JGLS-M01 型 工業(yè)機器人理實一體化實訓系統(tǒng)
JGLS-M01 工業(yè)機器人理實一體化實訓系統(tǒng)是針對工業(yè)機器人編程教學的一款理實一體化的實訓設備，具有成本低，安全性高優(yōu)勢。該產(chǎn)品能夠通過實物示教器進行示教編程、運行操作 PC 上的虛擬機器人進行運動控制，且運動過程中沒有噪音。當教師從理論上講解之后，學生就可以動手操作機器人，能夠激發(fā)學生對機器人課堂學習的興趣，提高學生和老師之間的互動性。
系統(tǒng)用真實的示教器和真實的控制器控制模擬軟件上的虛擬機器人，模仿真實的機器人運動。省去伺服驅(qū)動、減速器、電機、機器人本體，節(jié)省成本。對于教學產(chǎn)品來說，安全性是很重要的，由于沒有使用實際的機器人本體，所以不存在安全隱患。
• 技術參數(shù)
1 、規(guī)格： 700mm × 600mm × 1200mm
2 、 額定電壓： 220V 50Hz
3 、額定功率： 120W
4 、額定電流： 10A
5 、最大控制軸數(shù)： 6 軸
6 、控制模式：自動 / 手動控制
7 、適用環(huán)境：溫度 -20 °－ 45 °、濕度 20% － 80%
二、功能介紹
1 、工業(yè)機器人示教器的編程功能；
2 、實現(xiàn)了計算機和底層硬件的以太網(wǎng)通訊；
3 、實現(xiàn)了計算機對底層硬件的數(shù)據(jù)讀取，以及計算機對底層硬件數(shù)據(jù)的寫入；
4 、機器人模型顯示功能；
5 、實時數(shù)據(jù)的顯示；
6 、動態(tài)添加機器人模型；
7 、重啟控制器功能；
8 、機器人模型以不同方式顯示；
9 、可以動態(tài)添加機器人模型并顯示；
10 、該軟件可以用真實示教器模擬虛擬機器人的運動；
11 、 機器人數(shù)據(jù)實時顯示。
三、硬件組成及功能
系統(tǒng)由實訓臺、示教器、計算機、控制器、遠程 IO 模塊等組成。其中示教器、計算機、控制器都是通過路由器互相通信。示教器通過路由器給控制器發(fā)送命令，控制器通過該命令控制 PC 上的虛擬機器人。
• 實訓臺：
實訓臺整體采用琴式設計，選用 1mm 厚鋼板制作，表面經(jīng)環(huán)保噴塑處理，整體規(guī)格： 700mm × 600mm × 1200mm ，背面大開門設計，方便計算機、顯示器、控制器的安裝接線。正面設有鍵盤、鼠標位置。
2 、示教器：
(1) 采用 TI Cortex-A8 32 位高性能工業(yè)控制處理器，在圖形處理、工業(yè)以太網(wǎng)和靈活外設等方面具有非常突出的優(yōu)勢。
(2) 專業(yè)的人機工程學設計，結構美觀，整體布局和設計充分考慮了人性化，為用戶提供良好的操作體驗；
(3) 按鍵、指示燈可擴展性好，方便用戶自定義；
(4) 方便地實現(xiàn)對機器人的手動操作、示教編程、機器人運行等人機對話功能。 8inch TFT 大屏幕，提供豐富、清晰的人機交互窗口，提升產(chǎn)品檔次；
(5) 完全自主知識產(chǎn)權設計，軟硬件平臺成熟、穩(wěn)定；
(6) 功能部件齊全，使能開關、觸摸筆等可選配，可以完全滿足不同用戶的應用需求。
(7) 整機工業(yè)級設計，高可靠性。
3 、控制器： 處理器 :X86 、 4 核、 2G ；內(nèi)存 :2G ；存儲空間 32G;
4 、控制軸數(shù) : 標準 :6 軸垂直關節(jié)機器人可選配 :1 軸地軌 2 軸輔助軸變位機 3 軸龍門架；
5 、控制伺服： EtherCAT .CANopen;
6 、遠程 IO 通信模塊：數(shù)字 1/0 接口 16 路輸入 /16 位輸出 ( 可擴展 )4 路 -10~+10v 模擬量輸出 12 位精度 ( 選配可擴展 )8 路 -5~+5 或 0-10v 模擬量采集 12 位精度 ( 選配 , 可擴展 ) 機器人專用端子接口 , 防碰撞、電機報間、報警控制等
7 、電源模塊： 24V ， 60W( 控制器功率 30W ，示教盒 30W) ；
• 軟件功能
軟件系統(tǒng)分為四個模塊：通信模塊，機器人模型導入模塊，外部運動控制模塊，數(shù)據(jù)顯示模塊。其中通信模塊包括設備掃描，建立連接以及斷開連接；機器人模型導入模塊包括是確定機器人機械坐標系、 DH 參數(shù)設置、檢查是否有對應的機器人模型數(shù)據(jù)；外部運動控制模塊指的是利用示教器控制虛擬機器人運動，包括外部啟動和外部停止；數(shù)據(jù)顯示模塊包括設備信息顯示、關節(jié)坐標顯示、笛卡爾坐標顯示以及機器人模型顯示。
1 、操作模式：示教模式、再現(xiàn)模式、遠程模式；
2 、編程方式：示教編程、離線編程、拖動示教；
3 、運動功能：點到點、直線、圓弧、樣條曲線、直線橫擺、 FLYBY ；
4 、指令系統(tǒng)：運動指令、邏輯指令、輸入輸出指令、運算指令；
5 、位置控制方式：點到點控制、連續(xù)軌跡控制
6 、坐標系統(tǒng)：關節(jié)坐標系、機器人坐標系、工具坐標系、用戶坐標系；
7 、結構算法： 4 軸 SCARA4 軸沖壓機械手 6 軸垂直多關節(jié)、 4 軸連桿碼垛 4 軸直角坐標機器人、定制化專用機器人；
8 、應用場景：裝配、點膠、焊接、噴涂、碼垛、切割、拋光打磨、搬運等。
機器人離線編程教學軟件
（ 1 ）仿真系統(tǒng)支持 50 種以上的各品 牌機器人模型和大量生產(chǎn)線組件庫；
（ 2 ）支持多種格式的三維 CAD 模型，可導入擴展名為 step 、 igs 、 stl 等格式；
（ 3 ）可通過導入 CAD 模型快速生成運動組件，并對組件特征樹進行操作和修改 ;
（ 4 ）支持關節(jié)型機器人、 Delta （空間三自由度并聯(lián)機構機器人）、（平面關節(jié)型機器人）、直角坐標等各種結構的機器人；
（ 5 ）允許通過專用的模板和程序語言定制各種機器人和自動化工具的運動控制。算法支持包含 3-5 軸的通用機床、 3-6 個旋轉(zhuǎn)軸的串聯(lián)，并聯(lián)，雙臂， AGV 小車，等機器人及生產(chǎn)線上對應的工裝夾具，傳送帶，變位機，導軌等輔助設備；
（ 6 ）提供工業(yè)機器人虛擬教學模塊，能夠通過虛擬示教器對機器人的手動操作以及程序代碼的自動運行，也能直連客戶指 定的實際示教器；
（ 7 ）提供強大的 API 功能支持，允許開展大量機器人機構的自動化應用�？蛇M行仿真和應用于程序機器人取放物體和應用于復雜的多機器人同步運動等；
（ 8 ）包含豐富的軌跡調(diào)整優(yōu)化工具包，如碰撞檢查、工業(yè)機器人可達性、姿態(tài)奇異點、軸超限等；
（ 9 ）支持多機器人同步運動仿真，能夠?qū)崿F(xiàn) 5 個及以上機器人與外部軸的同步運動；
（ 10 ）具有自動化生產(chǎn)線仿真功能，包含碼垛機、 AGV 小車、串聯(lián)機器人在內(nèi)的功能模塊；
（ 11 ）真實的模擬效果（如焊接火花效果、噴漆上色效果、雕刻效果）；
（ 12 ）提供多視角的觀察，并可實現(xiàn)運動視角鏡頭追蹤；
（ 13 ）支持虛擬傳感器的建模與仿真，支持視覺，激光距離，力傳感等傳感器的仿真，效果接近真實傳感器的效果；
（ 14 ）場景中的物理實體具有真實世界中的物體的物理效果，可以進行碰撞檢測并具備剛體運動的效果，具備設置重力，摩擦系數(shù)等參數(shù)能力，并能根據(jù)這些參數(shù)模擬物體的真實運動效果，用戶可以按照真實世界中的邏輯對場景進行建模，減少了建模的復雜性。
（ 15 ）具有離線編程功能。
（ 16 ）可生成仿真運動視頻（ AVI 或者 Mp4 格式）并導出。
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