JGLS-M01 型 工業(yè)機(jī)器人理實(shí)一體化實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)

JGLS-M01 工業(yè)機(jī)器人理實(shí)一體化實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)是針對(duì)工業(yè)機(jī)器人編程教學(xué)的一款理實(shí)一體化的實(shí)訓(xùn)設(shè)備,具有成本低,安全性高優(yōu)勢(shì)。該產(chǎn)品能夠通過(guò)實(shí)物示教器進(jìn)行示教編程、運(yùn)行操作 PC 上的虛擬機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制,且運(yùn)動(dòng)過(guò)程中沒(méi)有噪音。當(dāng)教師從理論上講解之后,學(xué)生就可以動(dòng)手操作機(jī)器人,能夠激發(fā)學(xué)生對(duì)機(jī)器人課堂學(xué)習(xí)的興趣,提高學(xué)生和老師之間的互動(dòng)性。
系統(tǒng)用真實(shí)的示教器和真實(shí)的控制器控制模擬軟件上的虛擬機(jī)器人,模仿真實(shí)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。省去伺服驅(qū)動(dòng)、減速器、電機(jī)、機(jī)器人本體,節(jié)省成本。對(duì)于教學(xué)產(chǎn)品來(lái)說(shuō),安全性是很重要的,由于沒(méi)有使用實(shí)際的機(jī)器人本體,所以不存在安全隱患。
技術(shù)參數(shù)
1 、規(guī)格: 700mm × 600mm × 1200mm
2 、 額定電壓: 220V 50Hz
3 、額定功率: 120W
4 、額定電流: 10A
5 、最大控制軸數(shù): 6 軸
6 、控制模式:自動(dòng) / 手動(dòng)控制
7 、適用環(huán)境:溫度 -20 °- 45 °、濕度 20% - 80%
二、功能介紹
1 、工業(yè)機(jī)器人示教器的編程功能;
2 、實(shí)現(xiàn)了計(jì)算機(jī)和底層硬件的以太網(wǎng)通訊;
3 、實(shí)現(xiàn)了計(jì)算機(jī)對(duì)底層硬件的數(shù)據(jù)讀取,以及計(jì)算機(jī)對(duì)底層硬件數(shù)據(jù)的寫(xiě)入;
4 、機(jī)器人模型顯示功能;
5 、實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)的顯示;
6 、動(dòng)態(tài)添加機(jī)器人模型;
7 、重啟控制器功能;
8 、機(jī)器人模型以不同方式顯示;
9 、可以動(dòng)態(tài)添加機(jī)器人模型并顯示;
10 、該軟件可以用真實(shí)示教器模擬虛擬機(jī)器人的運(yùn)動(dòng);
11 、 機(jī)器人數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)顯示。
三、硬件組成及功能
系統(tǒng)由實(shí)訓(xùn)臺(tái)、示教器、計(jì)算機(jī)、控制器、遠(yuǎn)程 IO 模塊等組成。其中示教器、計(jì)算機(jī)、控制器都是通過(guò)路由器互相通信。示教器通過(guò)路由器給控制器發(fā)送命令,控制器通過(guò)該命令控制 PC 上的虛擬機(jī)器人。
實(shí)訓(xùn)臺(tái):

實(shí)訓(xùn)臺(tái)整體采用琴式設(shè)計(jì),選用 1mm 厚鋼板制作,表面經(jīng)環(huán)保噴塑處理,整體規(guī)格: 700mm × 600mm × 1200mm ,背面大開(kāi)門(mén)設(shè)計(jì),方便計(jì)算機(jī)、顯示器、控制器的安裝接線。正面設(shè)有鍵盤(pán)、鼠標(biāo)位置。
2 、示教器:

(1) 采用 TI Cortex-A8 32 位高性能工業(yè)控制處理器,在圖形處理、工業(yè)以太網(wǎng)和靈活外設(shè)等方面具有非常突出的優(yōu)勢(shì)。
(2) 專(zhuān)業(yè)的人機(jī)工程學(xué)設(shè)計(jì),結(jié)構(gòu)美觀,整體布局和設(shè)計(jì)充分考慮了人性化,為用戶(hù)提供良好的操作體驗(yàn);
(3) 按鍵、指示燈可擴(kuò)展性好,方便用戶(hù)自定義;
(4) 方便地實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的手動(dòng)操作、示教編程、機(jī)器人運(yùn)行等人機(jī)對(duì)話功能。 8inch TFT 大屏幕,提供豐富、清晰的人機(jī)交互窗口,提升產(chǎn)品檔次;
(5) 完全自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)設(shè)計(jì),軟硬件平臺(tái)成熟、穩(wěn)定;
(6) 功能部件齊全,使能開(kāi)關(guān)、觸摸筆等可選配,可以完全滿(mǎn)足不同用戶(hù)的應(yīng)用需求。
(7) 整機(jī)工業(yè)級(jí)設(shè)計(jì),高可靠性。
3 、控制器: 處理器 :X86 、 4 核、 2G ;內(nèi)存 :2G ;存儲(chǔ)空間 32G;
4 、控制軸數(shù) : 標(biāo)準(zhǔn) :6 軸垂直關(guān)節(jié)機(jī)器人可選配 :1 軸地軌 2 軸輔助軸變位機(jī) 3 軸龍門(mén)架;
5 、控制伺服: EtherCAT .CANopen;
6 、遠(yuǎn)程 IO 通信模塊:數(shù)字 1/0 接口 16 路輸入 /16 位輸出 ( 可擴(kuò)展 )4 路 -10~+10v 模擬量輸出 12 位精度 ( 選配可擴(kuò)展 )8 路 -5~+5 或 0-10v 模擬量采集 12 位精度 ( 選配 , 可擴(kuò)展 ) 機(jī)器人專(zhuān)用端子接口 , 防碰撞、電機(jī)報(bào)間、報(bào)警控制等
7 、電源模塊: 24V , 60W( 控制器功率 30W ,示教盒 30W) ;
軟件功能
軟件系統(tǒng)分為四個(gè)模塊:通信模塊,機(jī)器人模型導(dǎo)入模塊,外部運(yùn)動(dòng)控制模塊,數(shù)據(jù)顯示模塊。其中通信模塊包括設(shè)備掃描,建立連接以及斷開(kāi)連接;機(jī)器人模型導(dǎo)入模塊包括是確定機(jī)器人機(jī)械坐標(biāo)系、 DH 參數(shù)設(shè)置、檢查是否有對(duì)應(yīng)的機(jī)器人模型數(shù)據(jù);外部運(yùn)動(dòng)控制模塊指的是利用示教器控制虛擬機(jī)器人運(yùn)動(dòng),包括外部啟動(dòng)和外部停止;數(shù)據(jù)顯示模塊包括設(shè)備信息顯示、關(guān)節(jié)坐標(biāo)顯示、笛卡爾坐標(biāo)顯示以及機(jī)器人模型顯示。
1 、操作模式:示教模式、再現(xiàn)模式、遠(yuǎn)程模式;
2 、編程方式:示教編程、離線編程、拖動(dòng)示教;
3 、運(yùn)動(dòng)功能:點(diǎn)到點(diǎn)、直線、圓弧、樣條曲線、直線橫擺、 FLYBY ;
4 、指令系統(tǒng):運(yùn)動(dòng)指令、邏輯指令、輸入輸出指令、運(yùn)算指令;
5 、位置控制方式:點(diǎn)到點(diǎn)控制、連續(xù)軌跡控制
6 、坐標(biāo)系統(tǒng):關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、機(jī)器人坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、用戶(hù)坐標(biāo)系;
7 、結(jié)構(gòu)算法: 4 軸 SCARA4 軸沖壓機(jī)械手 6 軸垂直多關(guān)節(jié)、 4 軸連桿碼垛 4 軸直角坐標(biāo)機(jī)器人、定制化專(zhuān)用機(jī)器人;
8 、應(yīng)用場(chǎng)景:裝配、點(diǎn)膠、焊接、噴涂、碼垛、切割、拋光打磨、搬運(yùn)等。
機(jī)器人離線編程教學(xué)軟件
( 1 )仿真系統(tǒng)支持 50 種以上的各品 牌機(jī)器人模型和大量生產(chǎn)線組件庫(kù);

( 2 )支持多種格式的三維 CAD 模型,可導(dǎo)入擴(kuò)展名為 step 、 igs 、 stl 等格式;

( 3 )可通過(guò)導(dǎo)入 CAD 模型快速生成運(yùn)動(dòng)組件,并對(duì)組件特征樹(shù)進(jìn)行操作和修改 ;

( 4 )支持關(guān)節(jié)型機(jī)器人、 Delta (空間三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)機(jī)器人)、(平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人)、直角坐標(biāo)等各種結(jié)構(gòu)的機(jī)器人;

( 5 )允許通過(guò)專(zhuān)用的模板和程序語(yǔ)言定制各種機(jī)器人和自動(dòng)化工具的運(yùn)動(dòng)控制。算法支持包含 3-5 軸的通用機(jī)床、 3-6 個(gè)旋轉(zhuǎn)軸的串聯(lián),并聯(lián),雙臂, AGV 小車(chē),等機(jī)器人及生產(chǎn)線上對(duì)應(yīng)的工裝夾具,傳送帶,變位機(jī),導(dǎo)軌等輔助設(shè)備;

( 6 )提供工業(yè)機(jī)器人虛擬教學(xué)模塊,能夠通過(guò)虛擬示教器對(duì)機(jī)器人的手動(dòng)操作以及程序代碼的自動(dòng)運(yùn)行,也能直連客戶(hù)指 定的實(shí)際示教器;

( 7 )提供強(qiáng)大的 API 功能支持,允許開(kāi)展大量機(jī)器人機(jī)構(gòu)的自動(dòng)化應(yīng)用。可進(jìn)行仿真和應(yīng)用于程序機(jī)器人取放物體和應(yīng)用于復(fù)雜的多機(jī)器人同步運(yùn)動(dòng)等;

( 8 )包含豐富的軌跡調(diào)整優(yōu)化工具包,如碰撞檢查、工業(yè)機(jī)器人可達(dá)性、姿態(tài)奇異點(diǎn)、軸超限等;

( 9 )支持多機(jī)器人同步運(yùn)動(dòng)仿真,能夠?qū)崿F(xiàn) 5 個(gè)及以上機(jī)器人與外部軸的同步運(yùn)動(dòng);

( 10 )具有自動(dòng)化生產(chǎn)線仿真功能,包含碼垛機(jī)、 AGV 小車(chē)、串聯(lián)機(jī)器人在內(nèi)的功能模塊;

( 11 )真實(shí)的模擬效果(如焊接火花效果、噴漆上色效果、雕刻效果);
( 12 )提供多視角的觀察,并可實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)視角鏡頭追蹤;
( 13 )支持虛擬傳感器的建模與仿真,支持視覺(jué),激光距離,力傳感等傳感器的仿真,效果接近真實(shí)傳感器的效果;
( 14 )場(chǎng)景中的物理實(shí)體具有真實(shí)世界中的物體的物理效果,可以進(jìn)行碰撞檢測(cè)并具備剛體運(yùn)動(dòng)的效果,具備設(shè)置重力,摩擦系數(shù)等參數(shù)能力,并能根據(jù)這些參數(shù)模擬物體的真實(shí)運(yùn)動(dòng)效果,用戶(hù)可以按照真實(shí)世界中的邏輯對(duì)場(chǎng)景進(jìn)行建模,減少了建模的復(fù)雜性。
( 15 )具有離線編程功能。
( 16 )可生成仿真運(yùn)動(dòng)視頻( AVI 或者 Mp4 格式)并導(dǎo)出。
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