JGY-PCB01 型 工業(yè)機(jī)器人 PCB 異形插件工作站
一、工業(yè)機(jī)器人 PCB 異形插件工作站詳細(xì)技術(shù)參數(shù)
1. 工業(yè)機(jī)器人本體：
ABB IBR120/3 六自由度工業(yè)機(jī)器人本體；最大負(fù)載≥ 3 kg ； 最大臂展半徑≥ 580mm ； 軸數(shù)：≥ 6 軸；位置重復(fù)精度：≦ 0.01mm ； 防護(hù)等級： ≥ IP30 ；
軸運(yùn)動范圍：
（ 1 ） 1 軸：≥± 165 °
（ 2 ） 2 軸：≥± 110 °
（ 3 ） 3 軸：≥ +70 °至 -110 °
（ 4 ） 4 軸：≥± 160 °
（ 5 ） 5 軸：≥± 120 °
（ 6 ） 6 軸：≥± 400 °
機(jī)器人本體重量：≤ 25kg ； 最大噪音：≤ 70dB(A) 。
2. 工業(yè)機(jī)器人控制器：
• 緊湊型工業(yè)機(jī)器人控制柜，與配套的工業(yè)機(jī)器人本體配套；
• 控制硬件：多處理器系統(tǒng)大容量閃存、 UPS 備份電源（≥ 20S ）；
• 控制軟件：軟件出廠預(yù)裝；
• 額定功率：≥ 3KVA( 變壓器容量 ) ；
• 電源輸入： 200V/230V 50-60Hz
• 尺寸： 710*449*442mm
• 重量： 30kg
• 防護(hù)等級： IP20
3.FlexPendant 示教器
• 重量： 1kg
• 支持：彩色觸摸屏、操縱桿，緊急停、支持慣用左 / 右手切換，支持 U 盤、熱插拔、恢復(fù)程序，支持 USB 儲存器，帶時間標(biāo)記登錄，支持遠(yuǎn)程服務(wù)。
4. 快換工具 1 套
（ 1 ）工具快換系統(tǒng)：可實(shí)現(xiàn)不同工具間無需人為干涉自動完成切換，≥ 6 路氣動信號，額定負(fù)載≥ 3kg ，厚度 38mm ± 5mm ，重量 125g ± 20g 。
（ 2 ）膠槍工具：含有工具端快換模塊與快換模塊配套，總長 140mm-150mm ，外殼為鋁合金材質(zhì)。
（ 3 ）夾爪工具：總長 140mm ± 2mm ，內(nèi)徑 20mm ± 2mm ，重復(fù)精度高于± 0.01mm ，閉合夾持力≥ 45N ，開閉行程 10mm ± 2mm 。
（ 4 ）吸盤工具：總長 110mm ± 2mm ，結(jié)構(gòu)為鋁合金材質(zhì)，擁有直徑 4mm ± 1mm 吸盤 1 個或 1 個以上，直徑 20mm ± 2mm 吸盤 2 個或 2 個以上。
（ 5 ）鎖螺絲工具：結(jié)構(gòu)為鋁合金材質(zhì)，總長 360mm ± 2mm ，扭力 0.19Nm~0.78Nm ，轉(zhuǎn)速 2200r/min-2500 r/min 之間。
5. 涂膠單元 1 套
1) 3D 軌跡圖板尺寸 440mm × 250mm （± 2mm ），具有半經(jīng) 50mm ± 2mm 的拱形面，材質(zhì)為碳鋼烤漆或鋁合金，厚度 3mm ± 0.5mm 。
6. 碼垛單元 1 套
（ 1 ）臺面為 POM 或鋁合金，尺寸 110mm × 110mm × 15mm 長寬± 20mm ，高± 5mm ，采用鋁合金型材支撐，高度 160mm ± 20mm 。
（ 2 ）包含模擬物料，材質(zhì) PVC 或鋁合金，尺寸 65mm × 32mm × 15mm （± 5mm ），數(shù)量≥ 8 個。
7. 視覺檢測單元 1 套
（ 1 ）視覺檢測采用 CCD 拍照檢測，有效像素?cái)?shù)≥ 1600 × 1200 ，彩色檢測，攝像面積≥ 7.0mm × 5.4mm ，場景數(shù)≥ 120 個，可存儲圖像數(shù)≥ 40 張，可利用流程編輯功能制作處理流程，支持串行 RS-232C 和網(wǎng)絡(luò) Ethernet 通訊，提供高速輸入≥ 1 點(diǎn)、高速輸出≥ 4 點(diǎn)、通用輸入≥ 9 點(diǎn)和通用輸出≥ 23 點(diǎn)的并行通信，提供 DVI-I 監(jiān)控輸出。
（ 2 ）提供環(huán)形光源，內(nèi)圓直徑 90mm ± 5mm ，外圓直徑 120mm ± 5mm ，供電電壓為直流 12V 或 24V 。
（ 3 ）視覺檢測結(jié)果和采集圖像信息通過≥ 12 英寸顯示器即時顯示，方便視覺檢測參數(shù)調(diào)整和狀態(tài)監(jiān)控。
8. 裝配檢測單元 1 套
（ 1 ）安裝檢測工位整體尺寸為 410mm × 190mm × 180mm （± 20mm ），結(jié)構(gòu)為鋁合金材質(zhì)。
（ 2 ）安裝平臺安裝在雙列線性滑軌上，寬度 9mm ± 1mm ，長度≥ 300mm ，采用氣動驅(qū)動，內(nèi)徑 16 ± 1mm ，有效行程≥ 200mm ，安全保持力≥ 140N 。
（ 3 ）檢測支架升降采用氣動驅(qū)動，內(nèi)徑 16mm ± 1mm ，有效行程≥ 20mm ，安裝有 LED 導(dǎo)光板，尺寸為 100 ± 10mm × 100 ± 10mm × 1.5 ± 0.5mm ，可在檢測過程中亮起。
9. 螺絲供料單元 1 套
外形尺寸 360 ± 20mm × 250 ± 10mm × 160 ± 10mm ，輸送速度 0.3s-0.8s/ 顆，適用螺絲規(guī)格 M2~M5 ，最大螺絲長度 20mm
10. 原料料庫 1 套
單層共 4 個料區(qū)，可分別用于存放異形芯片零件、蓋板和 PCB 電路板，內(nèi)圓半徑≥ 500mm 。
11. 電子產(chǎn)品 PCB 電路板 5 套
（ 1 ） PCB 電路板，尺寸 120mm × 120mm ，厚 12mm 。
（ 2 ）蓋板，尺寸 120mm × 120mm ，厚 5mm 。
12. 操控面板 1 套
（ 1 ）提供工作站啟動、停止、模式控制和急停按鈕，可實(shí)現(xiàn)對設(shè)備運(yùn)行操作，提供故障及設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)指示燈，提供多個故障設(shè)置點(diǎn)，可模擬不同情況下的故障，提供多個電路信號及氣路信號的快接插口。
（ 2 ）人機(jī)交互接口，顯示器為≥ 7 英寸 TFT ，分辨率≥ 800 × 480 ，亮度≥ 350 ，對比度 500:1 ，背光類型 LED ，觸控面板類型為≥ 4 線電阻式， Flash 存儲器≥ 120MB ， DRAM 為≥ 64MB ，處理器為≥ 32Bit RISC CPU ≧ 400MHz ，提供 RS-232 和 RS-485 串行接口。
13. 總控系統(tǒng) 1 套
（ 1 ）采用高性能 PLC 實(shí)現(xiàn)集成控制。
（ 2 ）操作過程可通過攝像頭采集記錄，焦距 2.8mm ，焦段廣角，清晰度≥ 720p ，感光面積≥ 1/3 英寸。
（ 3 ）供氣系統(tǒng)功率≥ 600W ，排氣量 118L/min ± 8 L/min ，最大壓力 8bar ，儲氣罐≥ 24L
14. 工作臺架 1 臺
（ 1 ）鋁合金框架，有機(jī)玻璃門，碳鋼鈑金側(cè)板及底板，正面和背面可打開存放設(shè)備及物品。
（ 2 ）整體尺寸≥（ 2200mm × 1350mm × 700mm ）
（ 3 ）安裝臺面為鋁合金 T 型槽，臺面尺寸≥（ 2100mm × 1100mm ），厚度≥ 20mm 。
（ 4 ）底部安裝有可鎖死萬向腳輪和固定支撐。
15. 配套工具 1 套
提供安裝、調(diào)試工作站所需工具一套，包括：工具箱 1 個、內(nèi)六角扳手 1 套、 250mm 活動扳手 1 把、 17mm/19mm 開口扳手 1 把、 13mm 開口扳手 1 把、 5.5mm 開口扳手 1 把、螺絲刀 1 套、 5 米卷尺 1 個、斜口鉗 1 把、 Y 型端子鉗 1 把、裸端型端子鉗 1 把、剝線鉗 1 把、美工刀 1 把、萬用表 1 個、 PLC 編程線 1 根、觸摸屏編程線 1 根、程序拷貝 U 盤 1 個；及其他必備工具。
16. 離線編程軟件 5 套詳細(xì)技術(shù)參數(shù)要求
★（ 1 ）具有正版軟件，中文界面，可提供持續(xù)的中文技術(shù)支持服務(wù)，軟件可使用所有功能模塊，界面無“試用版”字樣；
★（ 2 ）可實(shí)現(xiàn)多個品牌、多個型號的工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行模型導(dǎo)入、軌跡規(guī)劃、運(yùn)動仿真和控制代碼輸出，實(shí)現(xiàn)離線編程（參考品牌 ABB 、 KUKA 、安川、發(fā)那科、 Staubli 、廣州數(shù)控、新時達(dá)等）；
★（ 3 ）軌跡生成基于 CAD 數(shù)據(jù)，簡化軌跡生成過程，提高精度，可利用實(shí)體模型、曲面或曲線直接生成運(yùn)動軌跡；
（ 4 ）支持多軸機(jī)器人的運(yùn)動、仿真，如 4 軸、 6 軸、 8 軸、 10 軸等；
（ 5 ）支持變位夾具設(shè)定多種抓取姿態(tài)。如可以將一個變位夾具定義成直、彎兩種狀態(tài)。
（ 6 ）生成的軌跡可進(jìn)行分組管理。分組后，可對軌跡組進(jìn)行注釋、刪除等，實(shí)現(xiàn)對相似軌跡的統(tǒng)一操作；
（ 7 ）可實(shí)現(xiàn)將編程結(jié)果仿真運(yùn)行并輸出 3D 仿真，上傳云端自動生成二維碼及鏈接，可用手機(jī)掃描二維碼后查看該動畫。或復(fù)制鏈接后，通過瀏覽器直接播放；
（ 8 ）提供自定義后置通用指令庫。自定義機(jī)器人時，可用業(yè)界流行的拖拽方式定義后置格式；可根據(jù)機(jī)器人品牌選擇相應(yīng)的后置代碼模板，定義生成代碼并實(shí)時預(yù)顯。如 ABB 、 KUKA 、 YASKAWA 、廣州數(shù)控、新時達(dá)；
（ 9 ）包含節(jié)拍統(tǒng)計(jì)分析功能。可統(tǒng)計(jì)機(jī)器人運(yùn)行的全程時間、節(jié)拍、運(yùn)動的平均速度、總距離、總軌跡點(diǎn)數(shù)等信息，方便用戶評估機(jī)器人工作效率；
（ 10 ）支持機(jī)器人三維仿真和后置代碼分屏同步調(diào)試運(yùn)行，可實(shí)時監(jiān)控仿真效果。并可顯示編程代碼的行號，數(shù)字、注釋、指令等；
（ 11 ）具備軌跡優(yōu)化功能，通過圖形化方式展示機(jī)器人工作的最優(yōu)區(qū)域，并通過調(diào)整曲線讓機(jī)器人處于工作最優(yōu)區(qū)內(nèi)，解決不可達(dá)、軸超限和奇異點(diǎn)的問題；
（ 12 ）支持軌跡編輯功能，以圖形化方式通過拖動參數(shù)曲線，來編輯一條軌跡中指定個數(shù)的點(diǎn)，達(dá)到讓整條軌跡光滑過渡的效果；
（ 13 ）具備以時間軸為展示方式之一的仿真管理面板。以時間軸的方式同時展示多個機(jī)器人和運(yùn)動機(jī)構(gòu)的運(yùn)動時序，體現(xiàn)相互等待關(guān)系和每條軌跡運(yùn)行的起止時間、運(yùn)行進(jìn)度等；
（ 14 ）在程序設(shè)計(jì)、仿真過程兩種模式中，可全屏突出顯示設(shè)計(jì)環(huán)境的繪圖區(qū)內(nèi)的模型。
（ 15 ）支持機(jī)器人在線查找。可以直接從云端機(jī)器人庫中選擇機(jī)器人 , 導(dǎo)入本地仿真軟件系統(tǒng)進(jìn)行離線編程，選擇過程中支持搜索、篩選和排序，并推薦相似參數(shù)的機(jī)器人供用戶選擇；
（ 16 ）具備專業(yè)的后置代碼編輯器。后置代碼編輯器可以顯示代碼的行號，數(shù)字、注釋和指令等關(guān)鍵字以不同顏色顯示；函數(shù)在編輯過程中有參數(shù)提示；函數(shù)和注釋可折疊隱藏。
（ 17 ）具有貼圖功能，可通過貼圖代替或簡化離線編程軟件虛擬場景中復(fù)雜的模型搭建，最大限度減小模型的大��；可極大加快繪圖區(qū)的刷新幀速率，使繪圖區(qū)操作響應(yīng)更加靈敏。
（ 18 ）軟件集成多類型、多行業(yè)在線工作站；集成部分全國職業(yè)院校技能大賽的工作站，方便在線模擬訓(xùn)練；
（ 19 ）可實(shí)現(xiàn)軟件問題交流在線化；作品分享展示在線化；軟件在線資源更新實(shí)時化
（ 20 ）可利用 3D 點(diǎn)云數(shù)據(jù)，使設(shè)計(jì)環(huán)境和真機(jī)環(huán)境內(nèi)機(jī)器人、工具、被加工零部件之間的空間位置關(guān)系保持一致，實(shí)現(xiàn)高精度校準(zhǔn)。
（ 21 ）支持仿真時顯示逼真的加工效果。
（ 22 ）系統(tǒng)開放底層算法及 API 函數(shù)支持用戶定制（二次開發(fā)） VR 實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目案例
（ 23 ）系統(tǒng)開放底層算法與 API 函數(shù)，可擴(kuò)展連線實(shí)體機(jī)器人做實(shí)時同步仿真，支持虛擬環(huán)境機(jī)器人與實(shí)體機(jī)器人同步動作功能，滿足用戶定制（二次開發(fā)）數(shù)字孿生應(yīng)用項(xiàng)目系統(tǒng)。
17. 云智能實(shí)驗(yàn)室安全管理系統(tǒng)
本平臺將 無線傳輸 、信息處理等 物聯(lián)網(wǎng)技術(shù) 應(yīng)用用于自動化遠(yuǎn)程控制。設(shè)備端運(yùn)行狀態(tài)、數(shù)據(jù)參數(shù)等上傳至云平臺。 物聯(lián)網(wǎng) 系統(tǒng)的傳感層、傳輸層和應(yīng)用層關(guān)聯(lián)掌握數(shù)據(jù)與分析數(shù)據(jù)。
• 電壓、電流等模擬量數(shù)據(jù)顯示。
• 輸入開關(guān)監(jiān)控，輸出開關(guān)等數(shù)字量控制。
• 遠(yuǎn)程控制啟停狀態(tài)，給定輸出電壓值的。
• 顯示輸入輸出電壓值的歷史數(shù)據(jù)
• 可按照日期、日間進(jìn)行查詢歷史數(shù)進(jìn)行查詢。
• 報(bào)警信號為 PLC 主機(jī)模擬量采集數(shù)值或者開關(guān)量可以自由設(shè)定，如當(dāng)模擬量輸入超過設(shè)定電壓時產(chǎn)生報(bào)警，通過物聯(lián)網(wǎng)自動化應(yīng)用軟件將報(bào)警信號上傳到云平臺，通過云平臺向設(shè)置的終端推送報(bào)警信號，每臺設(shè)備可對應(yīng)多個終端設(shè)備。
• 通過手機(jī)端可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制 PLC 的輸出及監(jiān)視 PLC 的輸入狀態(tài)變化。
• 數(shù)據(jù)顯示畫面：畫面顯示輸入電壓數(shù)值，輸出電壓監(jiān)控，開關(guān)狀態(tài)輸入，開關(guān)控制輸出，以及云端連接二維碼。
• 聯(lián)網(wǎng)設(shè)置界面：設(shè)置現(xiàn)場數(shù)據(jù)連接云平臺后臺數(shù)據(jù)庫管理。
★ 需提供云智能實(shí)驗(yàn)室安全管理系統(tǒng)軟件著作權(quán)證書原件備查，并現(xiàn)場演示 1-3 項(xiàng)功能視頻 。
18. 實(shí)驗(yàn)室智能電源管理系統(tǒng)
實(shí)訓(xùn)室總體智能電源管理系統(tǒng)由主電路、控制電路、檢測保護(hù)電路、顯示電路、語音報(bào)警電路等組成，整個實(shí)驗(yàn)室配置一套管理系統(tǒng)。
主要功能：
18.1 上電系統(tǒng)自測
（ 1 ）主電路及控制電路上電后對線路系統(tǒng)進(jìn)行輸入電壓的過壓、欠壓；線路對地漏電；輸出負(fù)載過流的檢測，任一故障存在電源輸出斷開。
（ 2 ）故障內(nèi)容有相應(yīng)文字顯示。
（ 3 ）對故障進(jìn)行語音報(bào)警。
18.2 運(yùn)行檢測保護(hù)
（ 1 ）輸入過壓、欠壓、輸出過流、漏電，任一故障出現(xiàn)將自動跳閘，實(shí)施保護(hù)。
（ 2 ）對故障進(jìn)行語音報(bào)警。
（ 3 ）保護(hù)閥值可進(jìn)行現(xiàn)場設(shè)置。
18.3 漏電功能測試
（ 1 ）按下漏電測試按鈕，裝置會自動提供一個漏電測試信號，使保護(hù)器跳閘。
（ 2 ）重新進(jìn)行上電進(jìn)入自己檢測狀態(tài)，文字顯示“開機(jī)檢測中 .... ”，無故障情況下，實(shí)訓(xùn)室智能電源管理系統(tǒng)恢復(fù)供電。
18.4 過壓保護(hù)
（ 1 ）運(yùn)行中，出現(xiàn)輸入過壓，實(shí)訓(xùn)室智能電源管理系統(tǒng)將跳閘。
（ 2 ）對應(yīng)的“過壓相”進(jìn)行文字顯示。
（ 3 ）語音播報(bào)“線路過壓，請注意”。
18.5 過流保護(hù)
（ 1 ）運(yùn)行中，三相電源中任一相出現(xiàn)過流，實(shí)訓(xùn)室智能電源管理系統(tǒng)將跳閘。
（ 2 ）對應(yīng)的“過流相”進(jìn)行文字提示。
（ 3 ）語音播報(bào)“線路過流，請注意”
18.6 漏電保護(hù)
（ 1 ）運(yùn)行中，三相中任一相出現(xiàn)漏電，實(shí)訓(xùn)室智能電源管理系統(tǒng)將跳閘。
（ 2 ）對“漏電”進(jìn)行文字顯示。
（ 3 ）語音播報(bào)“線路漏電，請注意”。
18.7 電源監(jiān)控
（ 1 ）可對各相電壓進(jìn)行數(shù)值顯示及曲線顯示，顯示精度± 5V
（ 2 ）可對各相電流進(jìn)行數(shù)值顯示及曲線顯示，顯示精度± 0.1A
（ 3 ）高壓保護(hù)電壓設(shè)置：
①設(shè)置范圍 <300V ，輸入 1A;
②動作時間： 2-5S ，輸入單位 0.1S
（ 4 ）欠壓保護(hù)電壓設(shè)置：
①設(shè)置范圍： >154V ，輸入單位 1V
②動作時間： 2-5S ，輸入單位 0.1S
(5) 過流保護(hù)電流設(shè)置：
①設(shè)置范圍： <20A, 輸入單位 0.01A;
②動作時間： 0.5-2S ，輸入單位 0.1S
19. 工業(yè)機(jī)器人課程資源
• 工業(yè)機(jī)器人的概述：工業(yè)機(jī)器人的定義、發(fā)展與應(yīng)用、基本組成及技術(shù)參數(shù)、工業(yè)機(jī)器人的分類；
• 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)：工業(yè)機(jī)器人的 1 軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的 2 軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的 3 軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的 4 軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的 5 軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的 6 軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的機(jī)身結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的行走結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動裝置和傳動單元；
• 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)與動力學(xué)：工業(yè)機(jī)器人的連桿參數(shù)和齊次坐標(biāo)變換矩陣。
• 工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)：工業(yè)機(jī)器人控制裝置、工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動裝置、工業(yè)機(jī)器人檢測裝置；
• 工業(yè)機(jī)器人的編程：工業(yè)機(jī)器人的編程方式、工業(yè)機(jī)器人的示教編程、工業(yè)機(jī)器人的編程語言、工業(yè)機(jī)器人的語言系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和基本功能、常用工業(yè)機(jī)器人編程語言、工業(yè)機(jī)器人的離線編程、工業(yè)機(jī)器人的離線編程仿真軟件及編程示例；
• 工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用：焊接機(jī)器人的應(yīng)用、搬運(yùn)機(jī)器人的應(yīng)用、碼垛機(jī)器人的應(yīng)用、涂裝機(jī)器人的應(yīng)用、裝配機(jī)器人的應(yīng)用；
• 提供汽車生產(chǎn)線工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用的高清視頻。
20.PLC 編程教學(xué)課件資源
（ 1 ） S7-1200PLC 的認(rèn)知： S7-1200PLC 簡介、 S7-1200PLC 工作原理及運(yùn)行模式、 S7-1200PLC 特點(diǎn)、 S7-1200PLC 擴(kuò)展功能、 PLC 應(yīng)用技術(shù)人才培養(yǎng)；
（ 2 ） TIA 博圖軟件的使用： TIA 博圖集成軟件開發(fā)平臺、 TIA 博圖集成軟件簡介、入門實(shí)例；
（ 3 ）控制單元的程序設(shè)計(jì)、指令編寫、硬件選型和設(shè)計(jì)、課后思考與練習(xí)等內(nèi)容。模塊至少包括：八路搶答器、三相異步電機(jī)的星三角降壓啟動、運(yùn)料小車往返控制、十字路口交通燈的控制、電動機(jī)組的啟�？刂啤� HMI 控制液體混合、 G120 變頻器的電機(jī)控制。
（ 4 ）小型自動化生產(chǎn)線的設(shè)計(jì)
課件資源具有產(chǎn)品的搬運(yùn)、檢測和傳輸分揀功能，整個系統(tǒng)由送料單元、機(jī)械手搬運(yùn)單元、步進(jìn)電機(jī)多點(diǎn)定位輸送單元和傳送帶輸送分揀單元等組成。具體的項(xiàng)目設(shè)計(jì)要求如下：
1 ）本設(shè)計(jì)的要求使用通過觸摸屏與控制臺按鈕操作，控制生產(chǎn)線的自動運(yùn)行。生產(chǎn)線通電以后，系統(tǒng)自行檢測初始狀態(tài)是否滿足運(yùn)行條件，如不滿足則自行復(fù)位或手動調(diào)整，若滿足則觸摸屏顯示準(zhǔn)備就緒；
2 ）在準(zhǔn)備就緒的情況下，按下啟動按鈕，生產(chǎn)線開始按順序運(yùn)行，供料單元開始工作，電機(jī)驅(qū)動轉(zhuǎn)盤將工件送到物料臺上；電機(jī)運(yùn)行 10 秒后，若物料臺光電開關(guān)沒有檢測到物料，說明已沒有物料，開始報(bào)警；若檢測到物料，則一號搬運(yùn)機(jī)械手開始動作；
3 ）物料臺有料，一號機(jī)械手臂伸出并下降夾取工件，夾取到工件后機(jī)械手上升縮回并旋轉(zhuǎn)到右側(cè)限位；然后機(jī)械手伸出下降將工件放到步進(jìn)電機(jī)輸送單元的供料臺上，一號搬運(yùn)機(jī)械手恢復(fù)到初始狀態(tài)，等待下一次運(yùn)行；
4 ）當(dāng)步進(jìn)電機(jī)輸送單元傳感器檢測到供料臺工件后，步進(jìn)電機(jī)前往高度檢測單元進(jìn)行檢測；到達(dá)后通過超聲波傳感器進(jìn)行高度檢測，檢測完畢后；步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行到二號搬運(yùn)機(jī)械手位置；
5 ）到達(dá)二號搬運(yùn)機(jī)械手位置后；二號搬運(yùn)機(jī)械手伸出、爪夾取工件，機(jī)架臺上升，旋轉(zhuǎn)到右限位，伸出手臂，機(jī)架臺下降，手爪放松，將工件放到傳送帶上，同時二號搬運(yùn)機(jī)械手復(fù)位；
6 ）當(dāng)傳送帶單元傳感器檢測到工件時，傳送帶開始工作，根據(jù)工件的顏色、材料進(jìn)行分揀；分揀結(jié)束后，供料臺回到供料位置，等待下一次運(yùn)行。
（ 5 ）用戶手冊：包括與 S7-1200 、有關(guān)硬件、軟件和通信的手冊，數(shù)量不少于二十多種。
課件資源提供詳細(xì)的配件實(shí)物圖片及參數(shù)功能介紹、硬件組成圖解、程序指令、程序設(shè)計(jì)、氣動原理圖、電氣原理圖、硬件組態(tài)等，圖文并茂。
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