JG -RAI02 型 工業(yè)機(jī)器人綜合實訓(xùn)平臺（國產(chǎn)機(jī)器人）
JG -RAI02 型 工業(yè)機(jī)器人綜合實訓(xùn)平臺 是專門針對工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域的一套實訓(xùn)實驗教學(xué)系統(tǒng)，按照模塊化結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計，主要由六關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人、視覺系統(tǒng)、 PLC 模塊、電氣控制系統(tǒng)等組成，可進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人相關(guān)技術(shù)開發(fā)、維護(hù)維修、示教等方面專項實訓(xùn)教學(xué)，能夠完成關(guān)鍵設(shè)備的特性和參數(shù)設(shè)置、工業(yè)機(jī)器人手動控制及基本參數(shù)設(shè)置、工業(yè)機(jī)器人 IO 通信及 PLC 信息交互、工業(yè)機(jī)器人單軸運(yùn)動與線性運(yùn)動控制、工業(yè)機(jī)器人工具 TCP 參數(shù)標(biāo)定、工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)系參數(shù)標(biāo)定及多坐標(biāo)系切換、基于關(guān)鍵點(diǎn)的軌跡編程、模擬碼垛工藝應(yīng)用編程、工業(yè)機(jī)器人與 PLC 的通訊與聯(lián)調(diào)、觸摸屏控制應(yīng)用等實訓(xùn)任務(wù)。
、; 工業(yè)機(jī)器人參數(shù)要求
1. 工業(yè)機(jī)器人本體：
采用六自由度工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，由機(jī)器人本體、機(jī)器人控制器、示教單元、輸入輸出信號轉(zhuǎn)換器和抓取機(jī)構(gòu)組成。
（ 1 ）機(jī)器人本體由六自由度關(guān)節(jié)組成，固定在型材實訓(xùn)桌上，具有 6 個自由度，串聯(lián)關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人安裝方式包括地面安裝、掛裝、倒裝
（ 2 ）第 1 軸工作范圍： ≧ +170 ° /-170 °，最大旋轉(zhuǎn)速度 ≧ 370 ° /s ，臂展 ≧ 198mm ，功率 ≧ 200W 。
（ 3 ）第 2 軸工作范圍： ≧ +110 ° /-110 °，最大旋轉(zhuǎn)速度 ≧ 400 ° /s ，臂展 ≧ 141.25mm ，功率 ≧ 400W 。
（ 4 ）第 3 軸工作范圍： ≧ +40 ° /-220 °，最大旋轉(zhuǎn)速度 ≧ 430 ° /s ，臂展 ≧ 260mm ，功率 ≧ 200W 。
（ 5 ）第 4 軸工作范圍： ≧ +180 ° /-180 °，最大旋轉(zhuǎn)速度 ≧ 300 ° /s ，臂展 ≧ 25mm ，功率 ≧ 100W 。
（ 6 ）第 5 軸工作范圍： ≧ +125 ° /-125 °，最大旋轉(zhuǎn)速度 ≧ 600 ° /s ，臂展 ≧ 280mm ，功率 ≧ 100W 。
（ 7 ）第 6 軸工作范圍： +360 ° /-360 °，最大旋轉(zhuǎn)速度 ≧ 600 ，臂展 ≧ 86.5mm ，功率 ≧ 100W 。
（ 8 ）最大臂展： ≧ 600mm
（ 9 ）有效負(fù)載： ≧ 5kg
（ 10 ）整機(jī)重量： ≧ 23.50KG
（ 11 ）防護(hù)等級： ≧ IP65
（ 12 ）重復(fù)定位精度： ≧ ± 0.05mm
二、實訓(xùn)臺及相關(guān)配件：
（ 1 ）整個平臺為立式結(jié)構(gòu)，主要框架和工作面采用工業(yè)鋁型材搭建，電器柜可以安裝工控機(jī)、 IO 口擴(kuò)展板、電磁閥安裝位置、變頻器安裝位置、 PLC 安裝位置，電氣接線部分為抽屜式結(jié)構(gòu)，便于接線，預(yù)留擴(kuò)展區(qū)域，便于設(shè)備的擴(kuò)展。工作平臺為可以靈活安裝各功能模塊的導(dǎo)槽式或矩陣螺絲孔式。尺寸：≥ 2100mm × 1000mm × 900mm ；材料：鋁合金 + 鋼板；平臺面板為多用途可擴(kuò)展設(shè) 計方式，擴(kuò)展靈活；采用氣動夾具：最大負(fù)載能力：≥ 3kg ；最大抓取范圍：≥ 15cm × 15cm ；最高抓取精度：≥ 1mm ；帶安裝機(jī)架。
（ 2 ）觸摸屏：≥ 7 英寸；液晶顯示屏分辨率：≥ 800 × 480 ；組態(tài)：嵌入式組態(tài)；提供與 PLC 通訊相配套的端口線和工控機(jī)連接的端口線。
（ 3 ）物料：尺寸：≥ 50mm × 30mm × 15mm ；材料：金屬材質(zhì)；數(shù)量：≥ 10 個。
（ 4 ） PLC ：集成≥ 16 路輸入和≥ 16 路輸出 IO 口；內(nèi)置≥ 64K 大容量的 RAM 存儲；內(nèi)置高速處理≥ 0.065 μ S/ 基本指令；控制規(guī)模：≥ 32 I/O 點(diǎn)；內(nèi)置獨(dú)立≥ 3 軸 100kHz 定位功能：提供相關(guān)電氣連接線與附屬器件。
（ 5 ）氣源氣路：采用無油靜音氣泵或集中氣源供氣；配有調(diào)壓過濾器、氣路等氣動元件；排氣壓力：≥ 0.7Mpa ；流量：≥ 20L/min ；噪音量：≤ 70dB 。
三、主要功能板塊：
1 、分揀搬運(yùn)： 配備圓形、三角形、方形等物料模板；機(jī)器人可精準(zhǔn)完成各種形狀物料分揀搬運(yùn)；可擴(kuò)充配置視覺組件，選配視覺條件下可完成全自動分揀（含顏色、位置、坐標(biāo)、角度等識別）；
2、; 碼垛：碼垛是模擬工業(yè)場合的自動搬運(yùn)碼垛功能設(shè)計，可以自動記錄碼垛位置和高度，具有重復(fù)精度高，自動計算旋轉(zhuǎn)角度等功能；工業(yè)機(jī)器人工具盤上安裝了氣動吸盤；包含一個輸送帶，采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動；電機(jī)速度可以進(jìn)行調(diào)節(jié)；可以實現(xiàn)將模擬物料送到輸送帶上進(jìn)行定向傳送；具有傳感器能夠檢測模擬物料是否到達(dá)指定位置。
3、; 運(yùn)動軌跡模塊： TCP 練習(xí)區(qū)主要作為工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)學(xué)習(xí)環(huán)節(jié)，能動態(tài)直觀的體現(xiàn)出 TCP 示教的重要性和示教的精度，能夠自由更換示教尖端；可實現(xiàn) TCP 標(biāo)定練習(xí)，提供 TCP 標(biāo)定用錐形教學(xué)塊；可實現(xiàn)基本軌跡編程練習(xí)，提供三角形、方形教學(xué)軌跡；可實現(xiàn)復(fù)雜軌跡編程練習(xí)，提供曲線教學(xué)軌跡；
4、; 流水線模塊：流水線應(yīng)用場景與工廠實際物流情況相似，可進(jìn)行機(jī)器人點(diǎn)位示教編程與調(diào)試，可根據(jù)學(xué)習(xí)內(nèi)容不同而設(shè)置不同挑選形式，可根據(jù)工件不同采用不同的夾取夾具。
5、; 立體倉庫：存儲自動裝配工件；倉位數(shù)量：≥ 3 列 3 層 9 個；倉位承重：≥ 2Kg ；倉位尺寸：≥ 100mm × 70mm × 80mm ；外形尺寸：≥ 350mm × 180mm × 450mm ；工件種類：≥ 3 種 9 個；工件模塊包括自動裝配母件、子件等。
6、; 視覺智能檢測線：主要是配合工業(yè)機(jī)器人做智能檢測工件角度缺陷及自動對位等以及工業(yè)機(jī)器人視覺學(xué)習(xí)開發(fā)使用；工業(yè)相機(jī)，要求如下：像素：≥ 130W 像素； 分辨率：≥ 1280 × 960 ； 像素尺寸：≥ 3.75 μ m × 3.75 μ m ； 光譜：彩色； 支持自定義 AOI ，降低分辨率、 f ≥ 16mm F1.4 ： 12 毫米工業(yè)鏡頭，百萬像素相機(jī)； 配套同軸光源，光源大小≥ 80mm × 80mm ；準(zhǔn)環(huán)形光源，直徑≥ 70mm ，照射角度≥ 90 度，帶模擬控制器；配套同軸光源及光源控制器：發(fā)光窗口≥ 50mm*50mm 含調(diào)光控制電源；機(jī)器視覺兼視覺開發(fā)環(huán)境。
7、; 快換單元：由 4 種夾具組成，配合機(jī)器人使用作搬運(yùn)、涂膠、焊接、碼垛等用途。配置快換公頭 1 個、快換母頭 4 個、搬運(yùn)夾具 2 套、涂膠夾具 1 套、焊接工具 1 套、電磁閥 3 個，并標(biāo)準(zhǔn)固定機(jī)構(gòu)，移動式底板。
8、; 工業(yè)機(jī)器人末端安裝電磁吸盤，可匹配多種夾具。同時至少配備 4 種工裝夾具，夾具有專門的工具架安放，每個夾具的負(fù)重至少在 3kg 以上。按照實訓(xùn)項目的要求可分別配合工業(yè)機(jī)器人完成物料夾取、軌跡模擬、打磨拋光、寫字繪圖等工作。
★ 9 、云智能實驗室安全管理系統(tǒng)
本平臺將 無線傳輸 、信息處理等 物聯(lián)網(wǎng)技術(shù) 應(yīng)用用于自動化遠(yuǎn)程控制。設(shè)備端運(yùn)行狀態(tài)、數(shù)據(jù)參數(shù)等上傳至云平臺。 物聯(lián)網(wǎng) 系統(tǒng)的傳感層、傳輸層和應(yīng)用層關(guān)聯(lián)掌握數(shù)據(jù)與分析數(shù)據(jù)。
、; 電壓、電流等模擬量數(shù)據(jù)顯示。
、; 輸入開關(guān)監(jiān)控，輸出開關(guān)等數(shù)字量控制。
、; 遠(yuǎn)程控制啟停狀態(tài)，給定輸出電壓值的。
、; 顯示輸入輸出電壓值的歷史數(shù)據(jù)
、; 可按照日期、日間進(jìn)行查詢歷史數(shù)進(jìn)行查詢。
、; 報警信號為 PLC 主機(jī)模擬量采集數(shù)值或者開關(guān)量可以自由設(shè)定，如當(dāng)模擬量輸入超過設(shè)定電壓時產(chǎn)生報警，通過物聯(lián)網(wǎng)自動化應(yīng)用軟件將報警信號上傳到云平臺，通過云平臺向設(shè)置的終端推送報警信號，每臺設(shè)備可對應(yīng)多個終端設(shè)備。
、; 通過手機(jī)端可以實現(xiàn)遠(yuǎn)程控制 PLC 的輸出及監(jiān)視 PLC 的輸入狀態(tài)變化。
、; 數(shù)據(jù)顯示畫面：畫面顯示輸入電壓數(shù)值，輸出電壓監(jiān)控，開關(guān)狀態(tài)輸入，開關(guān)控制輸出，以及云端連接二維碼。
、; 聯(lián)網(wǎng)設(shè)置界面：設(shè)置現(xiàn)場數(shù)據(jù)連接云平臺后臺數(shù)據(jù)庫管理。
需提供云智能實驗室安全管理系統(tǒng)軟件著作權(quán)證書原件備查，并現(xiàn)場演示 1-3 項功能視頻 。
★ 10 、實驗室智能電源管理系統(tǒng)
實訓(xùn)室總體智能電源管理系統(tǒng)由主電路、控制電路、檢測保護(hù)電路、顯示電路、語音報警電路等組成，整個實驗室配置一套管理系統(tǒng)。投標(biāo)時現(xiàn)場演示以下 10.1-10.4 項功能視頻。
主要功能：
10.1 上電系統(tǒng)自測
（ 1 ）主電路及控制電路上電后對線路系統(tǒng)進(jìn)行輸入電壓的過壓、欠壓；線路對地漏電；輸出負(fù)載過流的檢測，任一故障存在電源輸出斷開。
（ 2 ）故障內(nèi)容有相應(yīng)文字顯示。
（ 3 ）對故障進(jìn)行語音報警。
10.2 運(yùn)行檢測保護(hù)
（ 1 ）輸入過壓、欠壓、輸出過流、漏電，任一故障出現(xiàn)將自動跳閘，實施保護(hù)。
（ 2 ）對故障進(jìn)行語音報警。
（ 3 ）保護(hù)閥值可進(jìn)行現(xiàn)場設(shè)置。
10.3 漏電功能測試
（ 1 ）按下漏電測試按鈕，裝置會自動提供一個漏電測試信號，使保護(hù)器跳閘。
（ 2 ）重新進(jìn)行上電進(jìn)入自己檢測狀態(tài)，文字顯示“開機(jī)檢測中 .... ”，無故障情況下，實訓(xùn)室智能電源管理系統(tǒng)恢復(fù)供電。
10.4 過壓保護(hù)
（ 1 ）運(yùn)行中，出現(xiàn)輸入過壓，實訓(xùn)室智能電源管理系統(tǒng)將跳閘。
（ 2 ）對應(yīng)的“過壓相”進(jìn)行文字顯示。
（ 3 ）語音播報“線路過壓，請注意”。
10.5 過流保護(hù)
（ 1 ）運(yùn)行中，三相電源中任一相出現(xiàn)過流，實訓(xùn)室智能電源管理系統(tǒng)將跳閘。
（ 2 ）對應(yīng)的“過流相”進(jìn)行文字提示。
（ 3 ）語音播報“線路過流，請注意”
10.6 漏電保護(hù)
（ 1 ）運(yùn)行中，三相中任一相出現(xiàn)漏電，實訓(xùn)室智能電源管理系統(tǒng)將跳閘。
（ 2 ）對“漏電”進(jìn)行文字顯示。
（ 3 ）語音播報“線路漏電，請注意”。
10.7 電源監(jiān)控
（ 1 ）可對各相電壓進(jìn)行數(shù)值顯示及曲線顯示，顯示精度± 5V
（ 2 ）可對各相電流進(jìn)行數(shù)值顯示及曲線顯示，顯示精度± 0.1A
（ 3 ）高壓保護(hù)電壓設(shè)置：
①設(shè)置范圍 <300V ，輸入 1A;
②動作時間： 2-5S ，輸入單位 0.1S
（ 4 ）欠壓保護(hù)電壓設(shè)置：
①設(shè)置范圍： >154V ，輸入單位 1V
②動作時間： 2-5S ，輸入單位 0.1S
(5) 過流保護(hù)電流設(shè)置：
①設(shè)置范圍： <20A, 輸入單位 0.01A;
②動作時間： 0.5-2S ，輸入單位 0.1S
四、實訓(xùn)平臺可完成的實訓(xùn)項目
（ 1 ）工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程與實訓(xùn)操作
（ 2 ） PLC 與工業(yè)機(jī)器人的通訊技術(shù)實訓(xùn)
（ 3 ） PLC 對工業(yè)機(jī)器人的電氣集成控制應(yīng)用
（ 4 ）工業(yè)機(jī)器人模擬軌跡實訓(xùn)
（ 5 ）工業(yè)機(jī)器人圖形識別實訓(xùn)
（ 6 ）工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)與碼垛工藝的應(yīng)用
（ 7 ）工業(yè)機(jī)器人平焊、立焊、曲面焊接工藝的實訓(xùn)
（ 8 ）工業(yè)機(jī)器人復(fù)雜裝配體的組裝實訓(xùn)
（ 9 ）工業(yè)機(jī)器人打磨拋光工藝的實訓(xùn)
（ 10 ）工業(yè)機(jī)器人多用途快換裝置的自由切換和匹配實訓(xùn)
（ 11 ） PLC 基本功能實訓(xùn)（軟硬件結(jié)構(gòu)、基本指令、接線、編程下載等）
（ 12 ）觸摸屏的編程與應(yīng)用
（ 13 ）氣動控制元件的安裝與調(diào)試
（ 14 ）機(jī)器人末端夾具的結(jié)構(gòu)設(shè)計認(rèn)知；
（ 15 ）機(jī)器視覺檢測以及與工業(yè)機(jī)器人、 PLC 的協(xié)調(diào)控制運(yùn)用
（ 16 ） PLC 控制伺服電機(jī)驅(qū)動小型變位機(jī)實訓(xùn)
五、教學(xué)配套資源：
★ （一） 智能制造生產(chǎn)線虛擬仿真系統(tǒng)軟件 ：
（ 1 ）仿真系統(tǒng)支持 ABB 、 KUKA ， Fanuc 、安川、新松、埃夫特、廣州數(shù)控、熊貓、斯陶比爾、 UR （優(yōu)傲）、傲博等多種機(jī)器人，提供 50 種以上的各品牌機(jī)器人模型和大量生產(chǎn)線組件庫；
（ 2 ）支持多種格式的三維 CAD 模型，可導(dǎo)入擴(kuò)展名為 step 、 igs 、 stl 等格式；
（ 3 ）可通過導(dǎo)入 CAD 模型快速生成運(yùn)動組件，并對組件特征樹進(jìn)行操作和修改 ;
（ 4 ）支持關(guān)節(jié)型機(jī)器人、 Delta （空間三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)機(jī)器人）、 SCARA （平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人）、直角坐標(biāo)等各種結(jié)構(gòu)的機(jī)器人；
（ 5 ）允許通過專用的模板和程序語言定制各種機(jī)器人和自動化工具的運(yùn)動控制。算法支持包含 3-5 軸的通用機(jī)床、 3-6 個旋轉(zhuǎn)軸的串聯(lián)，并聯(lián)，雙臂， AGV 小車，等機(jī)器人及生產(chǎn)線上對應(yīng)的工裝夾具，傳送帶，變位機(jī)，導(dǎo)軌等輔助設(shè)備；
（ 6 ）提供工業(yè)機(jī)器人虛擬教學(xué)模塊，能夠通過虛擬示教器對機(jī)器人的手動操作以及程序代碼的自動運(yùn)行，也能直連客戶指定的實際示教器；
（ 7 ）提供強(qiáng)大的 API 功能支持，允許開展大量機(jī)器人機(jī)構(gòu)的自動化應(yīng)用�？蛇M(jìn)行仿真和應(yīng)用于程序機(jī)器人取放物體和應(yīng)用于復(fù)雜的多機(jī)器人同步運(yùn)動等；
（ 8 ）包含豐富的軌跡調(diào)整優(yōu)化工具包，如碰撞檢查、工業(yè)機(jī)器人可達(dá)性、姿態(tài)奇異點(diǎn)、軸超限等；
（ 9 ）支持多機(jī)器人同步運(yùn)動仿真，能夠?qū)崿F(xiàn) 5 個及以上機(jī)器人與外部軸的同步 運(yùn)動；
（ 10 ）具有自動化生產(chǎn)線仿真功能，包含碼垛機(jī)、 AGV 小車、串聯(lián)機(jī)器人在內(nèi)的功能模塊；
（ 11 ）真實的模擬效果（如焊接火花效果、噴漆上色效果、雕刻效果）；
（ 12 ）提供多視角的觀察，并可實現(xiàn)運(yùn)動視角鏡頭追蹤；
（ 13 ）支持虛擬傳感器的建模與仿真，支持視覺，激光距離，力傳感等傳感器的仿真，效果接近真實傳感器的效果；
（ 14 ）場景中的物理實體具有真實世界中的物體的物理效果，可以進(jìn)行碰撞檢測并具備剛體運(yùn)動的效果，具備設(shè)置重力，摩擦系數(shù)等參數(shù)能力，并能根據(jù)這些參數(shù)模擬物體的真實運(yùn)動效果，用戶可以按照真實世界中的邏輯對場景進(jìn)行建模，減少了建模的復(fù)雜性。
（ 15 ）具有離線編程功能，支持 ABB ，三菱， Fanuc ，安川，川崎等品牌機(jī)器人的代碼；
（ 16 ）可生成仿真運(yùn)動視頻（ AVI 或者 Mp4 格式）并導(dǎo)出。
（二）教學(xué)課件資源
★ 1 、工業(yè)機(jī)器人課程資源
、; 工業(yè)機(jī)器人的概述：工業(yè)機(jī)器人的定義、發(fā)展與應(yīng)用、基本組成及技術(shù)參數(shù)、工業(yè)機(jī)器人的分類；
、; 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)：工業(yè)機(jī)器人的 1 軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的 2 軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的 3 軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的 4 軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的 5 軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的 6 軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的機(jī)身結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的行走結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動裝置和傳動單元；
、; 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)與動力學(xué)：工業(yè)機(jī)器人的連桿參數(shù)和齊次坐標(biāo)變換矩陣。
、; 工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)：工業(yè)機(jī)器人控制裝置、工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動裝置、工業(yè)機(jī)器人檢測裝置；
、; 工業(yè)機(jī)器人的編程：工業(yè)機(jī)器人的編程方式、工業(yè)機(jī)器人的示教編程、工業(yè)機(jī)器人的編程語言、工業(yè)機(jī)器人的語言系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和基本功能、常用工業(yè)機(jī)器人編程語言、工業(yè)機(jī)器人的離線編程、工業(yè)機(jī)器人的離線編程仿真軟件及編程示例；
、; 工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用：焊接機(jī)器人的應(yīng)用、搬運(yùn)機(jī)器人的應(yīng)用、碼垛機(jī)器人的應(yīng)用、涂裝機(jī)器人的應(yīng)用、裝配機(jī)器人的應(yīng)用；
、; 提供汽車生產(chǎn)線工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用的高清視頻。
★ 2 、 PLC 編程教學(xué)課件資源
（ 1 ） S7-1200PLC 的認(rèn)知： S7-1200PLC 簡介、 S7-1200PLC 工作原理及運(yùn)行模式、 S7-1200PLC 特點(diǎn)、 S7-1200PLC 擴(kuò)展功能、 PLC 應(yīng)用技術(shù)人才培養(yǎng)；
（ 2 ） TIA 博圖軟件的使用： TIA 博圖集成軟件開發(fā)平臺、 TIA 博圖集成軟件簡介、入門實例；
（ 3 ）控制單元的程序設(shè)計、指令編寫、硬件選型和設(shè)計、課后思考與練習(xí)等內(nèi)容。模塊至少包括：八路搶答器、三相異步電機(jī)的星三角降壓啟動、運(yùn)料小車往返控制、十字路口交通燈的控制、電動機(jī)組的啟停控制、 HMI 控制液體混合、 G120 變頻器的電機(jī)控制。
（ 4 ）小型自動化生產(chǎn)線的設(shè)計
課件資源具有產(chǎn)品的搬運(yùn)、檢測和傳輸分揀功能，整個系統(tǒng)由送料單元、機(jī)械手搬運(yùn)單元、步進(jìn)電機(jī)多點(diǎn)定位輸送單元和傳送帶輸送分揀單元等組成。具體的項目設(shè)計要求如下：
1 ）本設(shè)計的要求使用通過觸摸屏與控制臺按鈕操作，控制生產(chǎn)線的自動運(yùn)行。生產(chǎn)線通電以后，系統(tǒng)自行檢測初始狀態(tài)是否滿足運(yùn)行條件，如不滿足則自行復(fù)位或手動調(diào)整，若滿足則觸摸屏顯示準(zhǔn)備就緒；
2 ）在準(zhǔn)備就緒的情況下，按下啟動按鈕，生產(chǎn)線開始按順序運(yùn)行，供料單元開始工作，電機(jī)驅(qū)動轉(zhuǎn)盤將工件送到物料臺上；電機(jī)運(yùn)行 10 秒后，若物料臺光電開關(guān)沒有檢測到物料，說明已沒有物料，開始報警；若檢測到物料，則一號搬運(yùn)機(jī)械手開始動作；
3 ）物料臺有料，一號機(jī)械手臂伸出并下降夾取工件，夾取到工件后機(jī)械手上升縮回并旋轉(zhuǎn)到右側(cè)限位；然后機(jī)械手伸出下降將工件放到步進(jìn)電機(jī)輸送單元的供料臺上，一號搬運(yùn)機(jī)械手恢復(fù)到初始狀態(tài)，等待下一次運(yùn)行；
4 ）當(dāng)步進(jìn)電機(jī)輸送單元傳感器檢測到供料臺工件后，步進(jìn)電機(jī)前往高度檢測單元進(jìn)行檢測；到達(dá)后通過超聲波傳感器進(jìn)行高度檢測，檢測完畢后；步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行到二號搬運(yùn)機(jī)械手位置；
5 ）到達(dá)二號搬運(yùn)機(jī)械手位置后；二號搬運(yùn)機(jī)械手伸出、爪夾取工件，機(jī)架臺上升，旋轉(zhuǎn)到右限位，伸出手臂，機(jī)架臺下降，手爪放松，將工件放到傳送帶上，同時二號搬運(yùn)機(jī)械手復(fù)位；
6 ）當(dāng)傳送帶單元傳感器檢測到工件時，傳送帶開始工作，根據(jù)工件的顏色、材料進(jìn)行分揀；分揀結(jié)束后，供料臺回到供料位置，等待下一次運(yùn)行。
（ 5 ）用戶手冊：包括與 S7-1200 、有關(guān)硬件、軟件和通信的手冊，數(shù)量不少于二十多種。
|
