JG-CZRB03 型 工業(yè)機(jī)器人機(jī)械裝配與調(diào)試實(shí)訓(xùn)平臺(tái)

圖片供參考

•  工業(yè)機(jī)器人參數(shù)

1 、基本參數(shù)： 自由度： 6 ，承載： 3Kg ，運(yùn)動(dòng)半徑： 562mm ； 重復(fù)定位精度：± 0.02mm ；

2 、運(yùn)動(dòng)范圍： J1 軸：± 150 °； J2 軸： +144~ -51 ； J3 軸： +64~ -131 ； J4 軸± 150 °； J5 軸± 120 ； J6 軸± 360 °；

3 、運(yùn)動(dòng)臂額定速度： J1 軸 ： 375 ° /sec ； J2 軸 ： 375 ° /sec ； J3 軸 ： 419 ° /sec ； J4 軸 ： 600 ° /sec ； J5 軸 ： 600 ° /sec ； J6 軸 ： 750 ° /sec

4 、控制系統(tǒng)： 示教方法：示教再現(xiàn) 驅(qū)動(dòng)方式：交流伺服驅(qū)動(dòng) 控制軸數(shù)量： 6 位置控制方式： PTP/CP 速度控制： TCP 恒速控制

5 、坐標(biāo)系統(tǒng)：軸坐標(biāo)，直角坐標(biāo)，用戶坐標(biāo)，工具坐標(biāo)

6 、動(dòng)作插補(bǔ)功能：線性插補(bǔ)，圓弧插補(bǔ) 手動(dòng)操作速度： 4 段可調(diào)

7 、噪聲≤ 80dB

8 、電源：單相 AC220V 50HZ

9 、為了維護(hù)和軟件更新方便，機(jī)器人控制系統(tǒng)為國產(chǎn)知名自主 品牌

10 、機(jī)器人控制器要求

（ 1 ）配套基于 EtherCAT 總線的國產(chǎn)控制系統(tǒng)，控制器、驅(qū)動(dòng)器等核 心部件國產(chǎn)化；

▲（ 2 ）要求采用先進(jìn)的 RC 控制系統(tǒng)；

（ 3 ）要求通過內(nèi)置服務(wù)信息系統(tǒng)（ SIS ）監(jiān)測自身運(yùn)動(dòng)和載荷情況并優(yōu)化服務(wù)需求，持續(xù)工作時(shí)間更長；

▲（ 4 ）嵌入式機(jī)器人控制器：基于 ARM+DSP+FPGA 硬件結(jié)構(gòu)，可控制 6-8 軸，運(yùn)算速度達(dá)到 500MIPS, 具有高速運(yùn)動(dòng)控制現(xiàn)場總線、以太 網(wǎng)、 RS232 、 RS485 、 CAN 、 EtherCAT 以及 DeviceNet 任一接口，可實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡示教和在線示教，具備遠(yuǎn)程監(jiān)控和診斷功能；

（ 5 ）動(dòng)力學(xué)自適應(yīng)辨識(shí)控制技術(shù)：綜合考慮機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中重力、哥式力、離心力等外力干擾運(yùn)用自適應(yīng)控制技術(shù)提高機(jī)器人的動(dòng)態(tài) 性能。

11 、 機(jī)器人控制器參數(shù)指標(biāo)

（ 1 ）控制柜構(gòu)造：密閉型

▲（2）控制柜尺寸：650*500*700MM

（ 3 ）電源：單相 AC220V(+10%～-10%)，50/60 Hz

（ 4 ）相對(duì)濕度：最大 90%

（ 5 ）輸入輸出信號(hào)： 輸入/32，輸出/32

（ 6 ）驅(qū)動(dòng)單元: 交流伺服

（ 7 ）加減速控制: 軟件伺服控制

（ 8 ）接口: RS-485

（ 9 ）周邊溫度： 0 ℃ ～ +40 ℃ ( 運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí) ) ， -10 ℃ ～ +60 ℃ ( 運(yùn)輸保管時(shí) )

12 、 控制柜功能說明

（ 1 ）具有獨(dú)立示教器，坐標(biāo)系選擇：關(guān)節(jié)、直角、工具及用戶坐標(biāo)系

（ 2 ）示教點(diǎn)修改：插入，刪除或修改

（ 3 ）微動(dòng)操作：可實(shí)現(xiàn)

（ 4 ）軌跡確認(rèn)：單步前進(jìn)，后退，連續(xù)行進(jìn)

（ 5 ）速度調(diào)整：在機(jī)器人工作中和停止中均可微調(diào)，快捷功能：直接打開功能、多窗口功能

（ 6 ）應(yīng)用：搬運(yùn)

（ 7 ）安全措施

1 ） 安全速度設(shè)定：可實(shí)現(xiàn) 5 級(jí)調(diào)速(微動(dòng)、低速、中速、高速、超高速)。

2 ） 安全開關(guān)：三位型，伺服電源僅在中間位置能被接通

3 ） 用戶報(bào)警顯示：能顯示周邊設(shè)備報(bào)警信息

4 ） 機(jī)械鎖定：對(duì)周邊設(shè)備進(jìn)行運(yùn)行測試(機(jī)器人不動(dòng)作)

5 ） 門互鎖：只有主電源關(guān)閉時(shí)，才可開安全門

6 ） 報(bào)警顯示：報(bào)警內(nèi)容及以往報(bào)警記錄

7 ） 輸入/輸出診斷：可模擬輸出編程功能

8 ） 編程方式：菜單引導(dǎo)方式

9 ） 動(dòng)作控制：關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)、直線及圓弧插補(bǔ)、工具姿態(tài)控制

10 ） 速度設(shè)定功能：百分比設(shè)定(關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng))

11 ） 程序控制命令：跳轉(zhuǎn)命令，調(diào)用命令，定時(shí)命令，機(jī)器人停止， 機(jī)器人工作中一些命令的執(zhí)行輸入/輸出命令：模擬輸出控制、組方式輸入/輸出處理。

13 、 機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器要求

▲（1）采用多軸一體化（六合一驅(qū)動(dòng)）結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

（ 2 ）內(nèi)置多種震動(dòng)抑制算法及前饋功能

（ 3 ）具有靜態(tài)平衡力矩補(bǔ)償功能

（ 4 ）定位抖動(dòng)消除功能

14 、實(shí)驗(yàn)室智能電源管理系統(tǒng)

實(shí)訓(xùn)室總體智能電源管理系統(tǒng)由主電路、控制電路、檢測保護(hù)電路、顯示電路、語音報(bào)警電路等組成，整個(gè)實(shí)驗(yàn)室配置一套管理系統(tǒng)。

主要功能：

14.1 上電系統(tǒng)自測

（ 1 ）主電路及控制電路上電后對(duì)線路系統(tǒng)進(jìn)行輸入電壓的過壓、欠壓；線路對(duì)地漏電；輸出負(fù)載過流的檢測，任一故障存在電源輸出斷開。

（ 2 ）故障內(nèi)容有相應(yīng)文字顯示。

（ 3 ）對(duì)故障進(jìn)行語音報(bào)警。

14.2 運(yùn)行檢測保護(hù)

（ 1 ）輸入過壓、欠壓、輸出過流、漏電，任一故障出現(xiàn)將自動(dòng)跳閘，實(shí)施保護(hù)。

（ 2 ）對(duì)故障進(jìn)行語音報(bào)警。

（ 3 ）保護(hù)閥值可進(jìn)行現(xiàn)場設(shè)置。

14.3 漏電功能測試

（ 1 ）按下漏電測試按鈕，裝置會(huì)自動(dòng)提供一個(gè)漏電測試信號(hào)，使保護(hù)器跳閘。

（ 2 ）重新進(jìn)行上電進(jìn)入自己檢測狀態(tài)，文字顯示“開機(jī)檢測中 .... ”，無故障情況下，實(shí)訓(xùn)室智能電源管理系統(tǒng)恢復(fù)供電。

14.4 過壓保護(hù)

（ 1 ）運(yùn)行中，出現(xiàn)輸入過壓，實(shí)訓(xùn)室智能電源管理系統(tǒng)將跳閘。

（ 2 ）對(duì)應(yīng)的“過壓相”進(jìn)行文字顯示。

（ 3 ）語音播報(bào)“線路過壓，請(qǐng)注意”。

14.5 過流保護(hù)

（ 1 ）運(yùn)行中，三相電源中任一相出現(xiàn)過流，實(shí)訓(xùn)室智能電源管理系統(tǒng)將跳閘。

（ 2 ）對(duì)應(yīng)的“過流相”進(jìn)行文字提示。

（ 3 ）語音播報(bào)“線路過流，請(qǐng)注意”

14.6 漏電保護(hù)

（ 1 ）運(yùn)行中，三相中任一相出現(xiàn)漏電，實(shí)訓(xùn)室智能電源管理系統(tǒng)將跳閘。

（ 2 ）對(duì)“漏電”進(jìn)行文字顯示。

（ 3 ）語音播報(bào)“線路漏電，請(qǐng)注意”。

14.7 電源監(jiān)控

（ 1 ）可對(duì)各相電壓進(jìn)行數(shù)值顯示及曲線顯示，顯示精度± 5V

（ 2 ）可對(duì)各相電流進(jìn)行數(shù)值顯示及曲線顯示，顯示 精度± 0.1A

（ 3 ）高壓保護(hù)電壓設(shè)置：

①設(shè)置范圍 <300V ，輸入 1A;

②動(dòng)作時(shí)間： 2-5S ，輸入單位 0.1S

（ 4 ）欠壓保護(hù)電壓設(shè)置：

①設(shè)置范圍： >154V ，輸入單位 1V

②動(dòng)作時(shí)間： 2-5S ，輸入單位 0.1S

(5) 過流保護(hù)電流設(shè)置：

①設(shè)置范圍： <20A, 輸入單位 0.01A;

②動(dòng)作時(shí)間： 0.5-2S ，輸入單位 0.1S

二、本體拆裝裝配工作臺(tái)系統(tǒng)

1 、工作臺(tái)系統(tǒng)配置：每臺(tái)套機(jī)器人裝配安裝操作臺(tái) *1 臺(tái)

2 、裝配安裝操作臺(tái)配置：

（ 1 ）外觀尺寸約： W1200 ； D750 ； H800mm ；尺寸誤差± 10mm （根據(jù)實(shí)際需求設(shè)計(jì)）；

（ 2 ）桌面材質(zhì)便于更換且不易磨損，頂層表面鋪不銹鋼；為保證長期使用可靠度，次層鋪厚金屬板。保證學(xué)生實(shí)驗(yàn)過程安全，四邊角經(jīng)研磨導(dǎo)角等處理。

（ 3 ）全部本體放置工作臺(tái)上承重安全，桌面整體厚度保證可靠性 20mm ，平均載重 200KG 。

（ 4 ）操作臺(tái)側(cè)方設(shè)置機(jī)器人各軸拼裝學(xué)生操作位置，配合裝配站學(xué)習(xí)系統(tǒng)使用，供學(xué)員學(xué)習(xí)操作說明及組裝工藝演示，便于安裝使用。

（ 5 ）每臺(tái)套操作臺(tái)下方配置抽屜工具柜，儲(chǔ)存放置安裝所需要的全部工具；

（ 6 ）工具柜抽屜配置：抽屜總承重 50KG ；（參數(shù)：抽屜層數(shù)、高度、承重支持根據(jù)采購單位實(shí)際使用情況可調(diào)整）。

（ 7 ）培養(yǎng)學(xué)生和實(shí)驗(yàn)室管理規(guī)范，工具柜配鎖，提高工具的安全性，工具柜抽屜內(nèi)結(jié)合根據(jù)不同的工具定位、定點(diǎn)。

三、電氣安裝裝配工作臺(tái)系統(tǒng)模塊

1 、工作臺(tái)系統(tǒng)配置：每個(gè)工作站配置安裝操作桌 1 臺(tái)

2 、操作桌的配置及使用說明：

（ 1 ）外觀尺寸約：≥ W1600*D700*H800mm （根據(jù)實(shí)際需求設(shè)計(jì)）；

（ 2 ）電氣實(shí)驗(yàn)臺(tái)選用非金屬絕緣材質(zhì)，配防靜電腳墊；

（ 3 ）操作桌可配合電氣安裝學(xué)習(xí)系統(tǒng)使用，供學(xué)員學(xué)習(xí)操作說明及組裝工藝演示，便于安裝使用。

（ 4 ）操作桌下方配置一臺(tái)工具柜，供儲(chǔ)存放置安裝所需要的全部工具；

（ 5 ）工具柜抽屜總承重 40KG （參數(shù)；抽屜層數(shù)、高度、承重支持根據(jù)采購單位實(shí)際使用情況可調(diào)整）；

（ 5 ）培養(yǎng)學(xué)生和實(shí)驗(yàn)室管理規(guī)范，工具柜配鎖，提高工具的安全性，工具柜抽屜內(nèi)結(jié)合根據(jù)不同的工具定位、定點(diǎn)。

四、電氣拆裝系統(tǒng)模塊

實(shí)驗(yàn)設(shè)備可反復(fù)實(shí)訓(xùn)使用，將機(jī)器人的電氣控制柜進(jìn)行整體拆除做成一個(gè)獨(dú)立的工業(yè)機(jī)器人電氣拆裝系統(tǒng)模塊。具體做法為鋁型材搭建，兩側(cè)和底部鈑金封板，為伺服電機(jī)、示教器、功能模塊等部件的安裝提供標(biāo)準(zhǔn)的安裝接口，預(yù)留有標(biāo)準(zhǔn)電氣接口安裝位置，可根據(jù)模塊的使用情況進(jìn)行功能的擴(kuò)展，同時(shí)為各功能模塊提供穩(wěn)定的電源。

1 、電氣拆裝系統(tǒng)包含伺服驅(qū)動(dòng)器 6 臺(tái)，伺服電機(jī) 6 臺(tái)，機(jī)器人控制器 1 臺(tái)，機(jī)器人故障系統(tǒng) 1 套（主要包含 PLC 、觸摸屏、交換機(jī)、故障點(diǎn)接線端子排和故障點(diǎn)開關(guān)盒等，機(jī)器人故障系統(tǒng)用作設(shè)定機(jī)器人故障點(diǎn)）。

2 、通過觸摸屏對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)置編碼器類故障、伺服驅(qū)動(dòng)器類故障、總控系統(tǒng)急停故障、機(jī)器人控制系統(tǒng)總電源故障、末端執(zhí)行器故障等相應(yīng)故障點(diǎn)，學(xué)員根據(jù)機(jī)器人報(bào)警代碼和設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行故障分析判斷故障點(diǎn)，通過撥動(dòng)故障點(diǎn)開關(guān)盒的相應(yīng)開關(guān)進(jìn)行作答，開關(guān)撥動(dòng)正確即解除故障。

五、工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)與維修仿真系統(tǒng)參數(shù)要求

1 、功能展示模塊

（ 1 ）獨(dú)立型平臺(tái)

軟件基于自主研發(fā)獨(dú)立運(yùn)行的三維仿真軟件平臺(tái)，無需依托任何第三方虛擬環(huán)境，機(jī)器人所有模型結(jié)構(gòu)，根據(jù)工廠實(shí)體機(jī)器人設(shè)備制作，達(dá)到虛擬仿真和實(shí)際設(shè)備 1 比 1 對(duì)應(yīng)。

（ 2 ）三維操作

三維機(jī)器人機(jī)構(gòu)模型及其部件模型能夠任意方向旋轉(zhuǎn)及視點(diǎn)切換，所有部件都可 360 度全方位觀看，具有直觀立體，真實(shí)互動(dòng)的效果。

▲（ 3 ） 8 套機(jī)器人機(jī)構(gòu)模型

系統(tǒng)提供 8 套機(jī)構(gòu)模型，其中六軸機(jī)器人 1 套，一軸機(jī)構(gòu) 1 套，二軸機(jī)構(gòu) 1 套，三軸機(jī)構(gòu) 1 套，四軸機(jī)構(gòu) 1 套，五軸機(jī)構(gòu) 1 套，六軸機(jī)構(gòu) 1 套， RV 減速器 1 套。 提供符合上述功能的軟件截圖。

（ 4 ）項(xiàng)目信息

提供詳細(xì)的項(xiàng)目信息說明，學(xué)生能夠非常深入地了解各機(jī)構(gòu)的作用，提高學(xué)生對(duì)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的認(rèn)知。

（ 5 ）單一零件展示

支持單一零件模型展示，并支持使用鼠標(biāo)放大縮小、 3 軸旋轉(zhuǎn)以及 6 視圖自由切換。

（ 6 ）爆炸圖

所有模型提供爆炸圖展示，能夠一目了然機(jī)構(gòu)內(nèi)部各部件間的位置結(jié)構(gòu)關(guān)系，提高學(xué)生對(duì)機(jī)器人結(jié)構(gòu)的認(rèn)知。

（ 7 ）運(yùn)動(dòng)原理

系統(tǒng)提供六軸機(jī)器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)原理動(dòng)畫，直觀展示機(jī)器人設(shè)備的運(yùn)動(dòng)原理，并且運(yùn)動(dòng)原理動(dòng)畫展示時(shí)可實(shí)現(xiàn)暫停、播放、復(fù)位播放功能，非常人性化，非常方便教學(xué)。

（ 8 ）自動(dòng)拆裝

系統(tǒng)提供自動(dòng)拆裝功能，按照六軸機(jī)器人拆裝工藝要求自動(dòng)播放六軸機(jī)器人機(jī)構(gòu)的拆裝過程，自動(dòng)拆裝過程時(shí)可實(shí)現(xiàn)暫停、播放、恢復(fù)功能，方便學(xué)習(xí)。

（ 9 ）手動(dòng)拆裝

系統(tǒng)提供手動(dòng)拆裝功能，手動(dòng)拆裝過程可進(jìn)行自動(dòng)判斷拆裝順序及拆裝工具選擇的正確性，并且在手動(dòng)拆裝模式下，場景中會(huì)相應(yīng)增加工具箱。

（ 10 ）拆裝提示

手動(dòng)拆裝實(shí)訓(xùn)過程中，有零件提示和工具提示，提示是通過零件、工具閃爍方式進(jìn)行，引導(dǎo)學(xué)生不斷往下拆裝模型零件。

▲（ 11 ） 20 種機(jī)械拆裝工具

系統(tǒng)提供 20 種機(jī)械拆裝工具：活動(dòng)扳手、手套、一字螺絲刀、拉馬、平口鉗、膠錘、套筒扳手、拔銷器、勾扳手、外卡鉗、內(nèi)六角扳手、鐵錘、棘輪扳手、卡盤扳手、梅花扳手、十字螺絲刀、銅棒、內(nèi)梅花扳手、內(nèi)卡鉗以及雙頭呆扳手。其中內(nèi)六角扳手 15 種型號(hào)，包括 3mm 、 4mm 、 5mm 、 6mm 、 8mm 、 10mm 、 12mm 、 14mm 、 16mm 、 18mm 、 20mm 、 22mm 、 24mm 、 27mm 以及 30mm ；棘輪扳手 5 種型號(hào)，包括 8/9mm 、 10/11mm 、 12/13mm 、 14/15mm 以及 16/18mm ；內(nèi)梅花扳手 9 種型號(hào)，包括 T10 、 T15 、 T20 、 T25 、 T27 、 T30 、 T40 、 T45 以及 T50 ；雙頭呆扳手 12 種型號(hào)，包括 T4 、 T5 、 T7 、 T8 、 T9 、 T10 、 T11 、 T12 、 T14 、 T17 、 T19 、 T22 ；梅花扳手 12 種型號(hào)，包括 T4 、 T5 、 T7 、 T8 、 T9 、 T10 、 T11 、 T12 、 T14 、 T17 、 T19 、 T22 。 提供符合上述功能的軟件截圖。

2 、功能設(shè)計(jì)模塊

▲（ 1 ）項(xiàng)目新增

可對(duì)機(jī)器人機(jī)構(gòu)項(xiàng)目進(jìn)行完全自定義，可自由增加機(jī)器人機(jī)構(gòu)項(xiàng)目，兼容任意的 Pro/e 、 UG 、 3dsmax 、 solidworks 等設(shè)計(jì)軟件數(shù)據(jù)模型，以 3DS 格式為接口導(dǎo)入本系統(tǒng)進(jìn)行配置。 提供符合上述功能的軟件截圖。

（ 2 ）開放型設(shè)置

可對(duì)項(xiàng)目模型零件進(jìn)行命名、顏色更改、視圖設(shè)置、爆炸設(shè)置、約束設(shè)置、零件簡介設(shè)置、運(yùn)動(dòng)設(shè)置、拆裝設(shè)置。

（ 3 ）零件加載

軟件提供零件加載功能，能夠分類型一次性加載模型零件，以及設(shè)置已加載模型零件的名稱、顏色、透明度等。

（ 4 ）視圖設(shè)置

能夠設(shè)置機(jī)器人機(jī)構(gòu)模型的軸承視圖、前視圖、后視圖、左視圖、右視圖、俯視圖。設(shè)置時(shí)系統(tǒng)提供 3 個(gè)軸（ X 、 Y 以及 Z 軸）每個(gè)軸 4 個(gè)角度（ 0 °、 90 °、 180 °以及 270 °）快捷旋轉(zhuǎn)功能。

（ 5 ）爆炸圖設(shè)置

軟件提供爆炸圖功能，通過鼠標(biāo)移動(dòng)模型零件到合適的位置后，點(diǎn)擊保存按鈕即可成功設(shè)置模型的爆炸圖。設(shè)置狀態(tài)下分別支持模型零件 X 、 Y 、 Z 軸的單軸移動(dòng)。

▲（ 6 ）約束設(shè)置

軟件提供約束設(shè)置功能，能夠設(shè)置模型零件的拆裝順序及拆裝工具，使模型零件的拆裝過程符合機(jī)械拆裝工藝要求。 提供符合上述功能的軟件截圖。

（ 7 ）簡介設(shè)置

軟件提供零件簡介設(shè)置功能，通過此功能能夠設(shè)置對(duì)應(yīng)項(xiàng)目的項(xiàng)目信息（理論知識(shí)）。

（ 8 ）運(yùn)動(dòng)設(shè)置

軟件提供原理動(dòng)畫設(shè)置功能，通過設(shè)置各個(gè)運(yùn)動(dòng)模型零件的各種類型動(dòng)作添加到動(dòng)畫時(shí)間槽上，設(shè)置好零件動(dòng)作的開始及結(jié)束時(shí)間，即可完成此機(jī)構(gòu)原理動(dòng)畫的設(shè)置。其中的動(dòng)作設(shè)置功能能夠設(shè)置軸向運(yùn)動(dòng)、狀 態(tài)定義、零件定位以及攝像機(jī)動(dòng)畫，時(shí)間槽配置是進(jìn)行動(dòng)作播放順序的安排。

▲（ 9 ）拆裝設(shè)置

軟件提供拆裝動(dòng)畫設(shè)置功能，能夠設(shè)置零件拆裝過程中的拆裝動(dòng)畫，且一個(gè)零件的拆裝動(dòng)畫可以有本身的多個(gè)拆裝動(dòng)作以及其它零件的拆裝動(dòng)作，只要把動(dòng)作添加到時(shí)間槽上設(shè)置開始和結(jié)束時(shí)間即可完成此零件的拆裝動(dòng)畫設(shè)置。并且還能夠設(shè)置模型零件的自動(dòng)拆裝過程順序動(dòng)畫。提供符合上述功能的軟件截圖。