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工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn) 工作站
• 產(chǎn)品概述工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)平臺(tái)，如圖 a 所示，以關(guān)節(jié)型六軸串聯(lián)工業(yè)機(jī)器人為核心，在操作平臺(tái)的四周合理分布有多種不同工藝應(yīng)用的實(shí)訓(xùn)模塊，包含了搬運(yùn)碼垛工藝、分揀工藝、拋光打磨工藝、裝配工藝等工業(yè)機(jī)器人最典型應(yīng)用，不僅滿足了職業(yè)院校不同專業(yè)學(xué)生針對(duì)工業(yè)機(jī)器人的操作和編程的教學(xué)需求，完全來(lái)源于工業(yè)應(yīng)用現(xiàn)場(chǎng)的特征也使該工作站更加適合于作為職業(yè)技能競(jìng)賽平臺(tái)。 工作站深度集成了離線編程技術(shù)，軟件中不僅包含了與硬件平臺(tái)的相符三維模型資源，還大大簡(jiǎn)化了涂膠及搬運(yùn)碼垛工藝實(shí)現(xiàn)的編程應(yīng)用過(guò)程、提高軌跡復(fù)現(xiàn)精度、避免發(fā)生碰撞干涉。
• 產(chǎn)品 組 成1. 工業(yè)機(jī)器人 1 臺(tái)； 2. 完成產(chǎn)品輸送、分揀、碼垛，產(chǎn)品軌跡模擬 、 TCP 校點(diǎn)等工作； 3. 組成：機(jī)器人模塊、實(shí)訓(xùn)模塊、控制模塊等； 4. 平臺(tái)采用模塊化設(shè)計(jì)，實(shí)訓(xùn)功能可自主搭配，能夠完成工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知與操作，運(yùn)行軌跡操縱，程序數(shù)據(jù)及設(shè)定等示教編程。 • 技術(shù)參數(shù)手腕負(fù)載 額定 3 kg 最大 5 kg 最大工作半徑 720mm 瞬間容許最大轉(zhuǎn)矩 J5 35Nm J6 24Nm 本體重量 30kg 重復(fù)定位精度 ± 0.05mm 工作溫度 0-40 ℃ • 產(chǎn)品配置及功能1 設(shè)備名稱：工業(yè)機(jī)器人 主要參數(shù) ：
• 型 號(hào) TR607 • 手腕負(fù)載 • 額定 3 kg • 最大 5 kg • 最大工作半徑 720mm • 自由度 6 軸 • J1 370 ° /s • J2 370 ° /s • 關(guān)節(jié)速度 • J3 430 ° /s • J4 300 ° /s • J5 460 ° /s • J6 600 ° /s • J1 ± 170 ° • J2 ± 110 ° • 關(guān)節(jié)范圍 • J3 "+40 ° /- 220 ° • J4 ± 185 ° • J5 ± 120 ° • J6 ± 360 ° • 瞬間容許最大轉(zhuǎn)矩 • J5 35Nm • J6 24Nm • 本體重量 30kg • 重復(fù)定位精度 ± 0.05mm • 工作溫度 0-40 ℃ • 產(chǎn)品介紹 輕量型機(jī)器人 , 外形小巧、重量輕，是最適合用于組裝小型單元機(jī)器人，能夠高速、高精度的完成上下料、分揀、裝配等各項(xiàng)工作。同時(shí)所有機(jī)器人線纜內(nèi)置，能夠在狹小的空間靈活的進(jìn)行作業(yè)，安裝方式可以選擇地面安裝、掛裝、倒裝。 607 特性：手腕額定負(fù)載 5Kg, 最大負(fù)載波 6Kg, 最大工作半徑 720mm 。 產(chǎn)品特點(diǎn)：重量輕、運(yùn)行速度快、外型美觀、重復(fù)定位精度高、內(nèi)置線纜、產(chǎn)品應(yīng)用物料搬運(yùn)、更大的靈活性，更穩(wěn)定的性能、更低的能耗；具有高速性的最大化吞吐量；超長(zhǎng)的工作運(yùn)行時(shí)間；節(jié)省地面空間；裝配高速度、高重復(fù)定位精度；節(jié)省地面空間；超長(zhǎng)的工作運(yùn)行時(shí)間；防護(hù)等級(jí)高；手腕力矩大 • 軸動(dòng)作范圍
• 控制系統(tǒng) 系統(tǒng)主機(jī)是采用目前最前沿機(jī)器人控制技術(shù)，將機(jī)器人的伺服驅(qū)動(dòng)控制、機(jī)器人控制系統(tǒng)、數(shù)據(jù)采集及通信、機(jī)器人專用硬件接口等進(jìn)行模塊化設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的控制系統(tǒng)與驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)完美應(yīng)用。 二、電控采用厚板設(shè)計(jì)理念，結(jié)實(shí)耐用。其中內(nèi)含了新開(kāi)發(fā)的硬件急停及 MC 使能單元的控制。 三、外部接口包括了 IO 端子、預(yù)留焊接專用端子、三工位操作盒接口、雙外部軸接口、連接 X1/X2 的機(jī)器人本體插頭。 • 示教器 • 便攜式示教器 b) 尺寸：彩色 8 寸
• 工作站的實(shí)訓(xùn)模塊介紹
圖 b 放料平臺(tái)模塊 放料平臺(tái)模塊 • 搬運(yùn)應(yīng)用場(chǎng)景與工廠實(shí)際自動(dòng)上下料相似； • 可進(jìn)行機(jī)器人點(diǎn)位示教編程與調(diào)試； • 可根據(jù)學(xué)習(xí)內(nèi)容不同設(shè)定不同的搬運(yùn)方式； • 可根據(jù)工件不同采用不同的搬運(yùn)夾具。 圖 c 碼垛模塊 碼垛模塊 • 碼垛應(yīng)用場(chǎng)景與工廠實(shí)際紙箱碼垛情況相似； • 可進(jìn)行機(jī)器人點(diǎn)位示教編程與調(diào)試； • 可根據(jù)學(xué)習(xí)內(nèi)容不同而設(shè)置不同碼垛形式； • 可根據(jù)工件不同采用不同的夾取夾具。 流水線模塊 • 流水線應(yīng)用場(chǎng)景與工廠實(shí)際物流情況相似； • 可進(jìn)行機(jī)器人點(diǎn)位示教編程與調(diào)試； • 可根據(jù)學(xué)習(xí)內(nèi)容不同而設(shè)置不同挑選形式； • 可根據(jù)工件不同采用不同的夾取夾具。 圖 d 流水線模塊
圖 e TCP 及工具架模塊
TCP 及工具架模塊 • TCP 示教點(diǎn)用于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人基準(zhǔn)定位； • 工具架用于存放機(jī)器人各種工具； • 可根據(jù)學(xué)習(xí)內(nèi)容不同而選擇工具； • 機(jī)器人可根據(jù)工件不同選擇不同的工具。 圖 f 幾何軌跡模塊 沖壓模塊 幾何軌跡模塊 圖 g 沖壓模塊 將工業(yè)機(jī)器人對(duì)產(chǎn)品拋光打磨工藝進(jìn)行功能抽象化，機(jī)器人攜帶夾治具將產(chǎn)品進(jìn)行打磨或拋光，模擬完成拋光打磨自動(dòng)化生產(chǎn)的軌跡過(guò)程，如圖 h 所示。保證工藝真實(shí)性同時(shí)增加教學(xué)性和趣味性。 圖 h 拋光打磨模塊 加工中心模塊
將工業(yè)機(jī)器人對(duì)產(chǎn)品加工中心上下料工藝進(jìn)行功能抽象化，機(jī)器人攜帶夾治具將產(chǎn)品放入或取出加工中心，模擬完成加工中心自動(dòng)化生產(chǎn)的軌跡過(guò)程，如圖 J 所示。保證工藝真實(shí)性同時(shí)增加教學(xué)性和趣味性。 圖 I 裝配點(diǎn)膠模塊
1. 學(xué)會(huì)控制按鈕的接線與定義說(shuō)明 2. 學(xué)會(huì)人機(jī)交互界面觸摸屏的界面編寫(xiě)控制程序設(shè)定 3 、學(xué)會(huì) PLC 與機(jī)器人控制系統(tǒng)、平臺(tái)工作模塊進(jìn)行電氣控制 圖 J 加工中心模塊 • 采用多工位夾具設(shè)計(jì)； • 可根據(jù)產(chǎn)品形狀實(shí)現(xiàn)夾取或吸盤(pán)方式； • 可根據(jù)學(xué)習(xí)內(nèi)容不同聯(lián)系不同工具是使用方法； • 可進(jìn)行工具的二次開(kāi)發(fā)。 圖 K 機(jī)器人夾具模塊
• 主要實(shí)訓(xùn) 內(nèi)容： （ 2 ） . 此基礎(chǔ)平臺(tái)主要完成以下工作：來(lái)料、輸送、碼垛、分揀、裝配、檢測(cè)等，并搭載了 TCP 校點(diǎn)模塊、焊接 ( 涂膠 ) 軌跡模擬模塊。 （ 3 ） . 此基礎(chǔ)工作站以三種工件裝配為一款產(chǎn)品為前提，通過(guò)來(lái)料來(lái)料儲(chǔ)存 單元 在芯片 組裝機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)物料組裝，然后通過(guò) 輸送裝置 輸出到 后續(xù)工序 。 （ 4 ） . 物料儲(chǔ)存在碼垛模塊，由機(jī)器人將物料分揀至分揀料盤(pán)，分揀好的產(chǎn)品 有機(jī)器人再次 送回碼垛模塊，完成整個(gè)循環(huán)。 可開(kāi)展實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目如下： （ 一）功能描述 本工業(yè)機(jī)器人多功能工作平臺(tái)，能夠開(kāi)展（但不僅限于）如下實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目： 1 、工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用； 2 、 PLC 的電氣設(shè)計(jì)和應(yīng)用； 3 、電機(jī)和傳感器的技術(shù)和應(yīng)用； 4 、氣動(dòng)技術(shù)應(yīng)用； 5 、變頻器的安裝與調(diào)試； 6 、觸摸屏基本控制與設(shè)置； 7 、可用于考核或技能競(jìng)賽，可考察職業(yè)能力； 8 、工業(yè)機(jī)器人本體與控制器的安裝接線。工業(yè)機(jī)器人初始化與參數(shù)恢復(fù)；工業(yè)機(jī)器人碼垛應(yīng)用接線； 9 、工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用夾具選擇與設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)器人碼垛應(yīng)用編程與調(diào)試； 10 、工業(yè)機(jī)器人和視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)數(shù)據(jù)交換的電氣連接與調(diào)試技術(shù)； 11 、工業(yè)機(jī)器人外圍單元的電氣連接與調(diào)試技術(shù)； 12 、整機(jī)系統(tǒng)和監(jiān)控系統(tǒng)的數(shù)據(jù)交換電氣連接與調(diào)試； 13 、工業(yè)機(jī)器人編程調(diào)試和應(yīng)用； 14 、工業(yè)機(jī)器人描圖操作模塊系統(tǒng)的調(diào)試； 15 、工業(yè)機(jī)器人模擬倉(cāng)庫(kù)出入庫(kù)系統(tǒng)的調(diào)試； 16 、工業(yè)機(jī)器人工件裝配模塊系統(tǒng)的調(diào)試； 17 、工業(yè)機(jī)器人多模塊系統(tǒng)的組合與編程應(yīng)用。
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